关于利用MPU8060的数据达成z轴旋转角度控制的问题

MeowDWing

我想用机器人做给定角度的旋转，下面是我的代码

void Motor::spin_with_angle(float angle, int speed_ratio, bool clockwise)
{
    spin_mode(speed_ratio, clockwise);
    if(!clockwise){
        angle = -angle; // If not clockwise, reverse the angle
    }
    Serial.printf("Spinning with angle: %.2f degrees, speed: %d, clockwise: %d\n", angle, speed_ratio, clockwise);

    imu.mpu.update(); // Update the IMU data
    float present_angle = imu.getAngle('z'); // Get the current angle from the IMU
    float target_angle = _calTargetAngle(angle, present_angle); // Calculate the target angle

    printf("Current angle: %.2f, Target angle: %.2f\n", imu.getAngle('z'), target_angle);
    while(
        clockwise ? imu.getAngle() < target_angle : imu.getAngle() > target_angle
    ) {
        printf("Current angle: %.2f, Target angle: %.2f\n", imu.getAngle('z'), target_angle);
        // Continuously check the angle until the target angle is reached
        delay(10); 
        imu.mpu.update(); // Update the IMU data
    }
    spin_mode(0, true); // Stop the motors after reaching the target angle
    // Implement the actual spinning logic here
}

他的逻辑很简单，就是先算当前角跟目标角，然后开始转，并持续跟踪，等到到达后就停止，但结果我发现无论怎么设置，甚至我人为给目标角加上一个修正项（大概-20°），他还是会在我设置90度时转动到100多度，我测试下是每10次90°旋转大概转3圈（这个还挺精准的，我试过多次，都是大概10次3圈，相差不会大于+-10°），也就是每次大约都会转108°，即使我设置让他转70°，他还是会转这么多。这有什么解决的办法吗

我把mpu封装到了Imu类里，这个类只有一个mpu的实例和一些函数的简单再封装，而Motor类就定义了一些操作马达的函数，spin_mode就是设置pwmratio和顺时针还是逆时针。

我比较希望有离线的方案，因为我需要用到的测试软件只能在windows下用，但如果要无线链接又得用linux版本，而且我期望的测试目标是绕一个固定的路线，所以期望他的旋转角能精度比较高。