真实机械控制问题

[nangua1232131]

使用了movit2 控制电机，但是在每一次的write过程中，由于上一次的控制几乎已经完成，突然拉升速度，导致电机很抖动。请问这是什么情况该怎么办呢？

[Tree]

@nangua1232131 控制速度和加速的，让他平滑变化，不要变成0再突然加速。moveit2有computeTimeStamps()函数或者其他的时间参数化函数或许有帮助