地图扩展

[小树苗zzsquzz]

我想实现地图扩展：在已有的地图的基础上，添加上未构建的其他区域，形成一张新的地图。有什么好办法吗？

[若海]

@小树苗zzsquzz 有两种方案来实现你说的这个问题
方案一：使用map_server的多地图合并
ROS2的map_server支持加载多个地图文件并进行合并：

  1. 首先保存你现有的地图：
   ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map_existing

   2. 在新区域构建地图后，保存新地图：
   ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map_new_area

   3. 使用图像处理工具（如ImageMagick）合并两个地图图片：
   convert map_existing.pgm map_new_area.pgm -append combined_map.pgm

方案二：通过SLAM扩展地图
在现有地图基础上继续SLAM建图：

  1. 启动导航系统并加载现有地图：
   ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py map:=/path/to/existing_map.yaml

   2. 使用slam_toolbox在现有地图基础上继续建图：
   ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py

推荐方案二，因为可以保持地图的一致性，同时能够自动处理坐标系对齐。还有一种方案是使用地图拼接工具，涉及地图数据的坐标变换和重叠区域处理