四自由度机械臂标定问题

[朝雨浥轻尘]

小鱼老师，您好，想咨询您下，ArUco_ros和easy_handeye标定只适用于六自由度机械臂的手眼标定吗？可以用来标定四自由度的机械臂吗？ 我是标定的四自由度机械臂，能识别到位置点，但是计算出的结果非常离谱，出现了上十位数，不明白是我坐标系设置有问题还是easy_handeye这个标定方法不适用于四自由度机械臂。

[小鱼]

@dnz0823 easy_handeye中其他算法不清楚，但tsai-lenz算法对数据之间的旋转尺度要求挺高的，四自由度没那么多自由度用于旋转，标定结果肯定也好不到哪去。

你可以查一下九点标定法，比较适合四自由度的机械臂，后面我也找一下相关资料，共享一下。

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文章标题也可以改成比较见名知意的形式，有助于提高问题被回答的概率~比如：ArUco_ros和easy_handeye标定可以用来标定四自由度的机械臂的手眼标定吗？

[朝雨浥轻尘]

@小鱼 好的，谢谢小鱼老师！