虚拟机和树莓派4b都安装了ROS2，互相能ping通，但是ROS2之间不能通信

[龙腾龙卷风]

如标题所说，我PC主机安装了虚拟机Ubuntu20.04，安装了ROS2-FOXY版本，树莓派4b也安装了Ubuntu20.04和相同版本的ROS2，这两个机器之间互相能ping通，但是运行demo_nodes的例子却无法通信成功，请问有人知道原因么。。。
PS:树莓派安装Ubuntu后，ifconfig命令没有eth0的网络信息，在路径中/etc/netplan/的文件中添加了eth0的信息，运行ros2 multicast send时报错：OSError：error 101 network is unreachable，后来经过百度在终端添加了一句话route add -net 224.0.0.0 netmask 224.0.0.0 eth0就可以了

请问这和上面的问题有关系么，该怎么解决呢？谢谢！

[小鱼]

@龙腾龙卷风 在 虚拟机和树莓派4b都安装了ROS2，互相能ping通，但是ROS2之间不能通信 中说：

OSError：error 101 network is unreachable

你两边的主机地址和子网分别是多少,虚拟机用的是桥接模式吗

[龙腾龙卷风]

@小鱼
虚拟机有两种模式，桥接和NAT

树莓派

我刚刚又试了一下，运行node的例子可以收发，但是就是multicast失败，而且主机网线直连树莓派可以收发demo_nodes，连接到交换机又不能通信了。。。多播通讯失败影响大么，我该怎么查交换机的问题呢，您有思路么，谢谢！

[小鱼]

@龙腾龙卷风 如果可以正常收发,多播不通也没事

[龙腾龙卷风]

@小鱼
我多播弄成功了，两个主机都运行这个命令
route add -net 224.0.0.0 netmask 224.0.0.0 eth0