FishBot底盘通讯协议V1.0.0.220806_beta

小鱼

FishBot底盘通讯协议V1.0.0.220806_beta

本协议基于V1.0.0.2200621_alpha进行改进，相比之下数据帧协议保持不变，数据段进行了添加，主要添加内容如下。

数据编号：

0x01-左右轮编码器
0x02-IMU传感器
0x03-速度控制数据
0x04-PID设置
0x05-版本信息
0x06-WIFI配置
0x07-设备控制
0x08-通讯模式设置


/**
 * @brief 数据ID定义
 *
 */
typedef enum
{
  DATA_ENCODER = 0x01, // 0x01-左右轮编码器
  DATA_IMU,            // 0x02-IMU传感器
  DATA_SPEED,          // 0x03-速度控制数据
  DATA_PID,            // 0x04-PID设置
  DATA_VER_INFO,       // 0x05-版本信息
  DATA_WIFI_CONFIG,    // 0x06-WIFI配置
  DATA_DEV_CONTROL,    // 0x07-设备控制
  DATA_PROTO_MODE,     // 0x08-通讯模式设置
} __attribute__((packed)) proto_data_id_t;

数据操作：

0X01,反馈数据（底盘向主控）
0X02,命令数据（主控向底盘）

新增数据协议

新增协议1： WIFI配置

/**************************************设备控制数据结构*******************************************/
/**
 * @brief WIFI配置结构体
 *
 */
typedef struct {
  wifi_mode_t wifi_mode;
  char ssid[16];
  char password[24];
} __attribute__((packed)) proto_wifi_config_t;

数据总数	数据编号n	数据长度	数据操作	数据
0x01	0X06	0X00 0X29	0X02	0X00 0X01 0X00 0X02 ...

新增协议2：设备控制


/**************************************设备控制数据结构*******************************************/
/**
 * @brief 设备编号
 *
 */
typedef enum {
  DEVICE_MOTION_CONTROL = 0x01, // 0x01 运动控制板
  DEVICE_LASER_CONTROL,         // 雷达转接控制板
  DEVICE_POWER_CONTROL,         // 电源管理板
} __attribute__((packed)) proto_device_id_t;

/**
 * @brief 对设备的操作
 *
 */
typedef enum {
  DEIVCE_RESTART = 0x01, // 0x01 重启设备
  DEVICE_SHUTDOWN,       // 使得设备关机
  DEVICE_SLEEP,          // 使设备进入休眠状态
} __attribute__((packed)) proto_device_operation_t;

/**
 * @brief 设备控制结构体
 *
 */
typedef struct {
  proto_device_id_t id;
  proto_device_operation_t operation;
} __attribute__((packed)) proto_device_control_t;

数据总数	数据编号n	数据长度	数据操作	数据
0x01	0X07	0X00 0X02	0X02	0X00 0X01

新增协议3：通讯模式设置

struct {
 uint8_t mode;
 uint16_t baut;
 uint16_t ip;
 char ip[16];
}

数据总数	数据编号n	数据长度	数据操作	数据
0x01	0X08	0X00 0X15	0X02	0X00 0X01 0X00 0X02 ...

V1.0.0.220621未实现协议

协议3：PID

数据总数	数据编号n	数据长度	数据操作	数据
0x01	0X04	0X00 0X06	0X01/0X02	0X00 0X01 0X00 0X02 0X00 0X03

协议4：版本

软硬件版本以ASCII明文传输

数据总数	数据编号1	数据长度	数据操作	数据
0x01	0X05	0X00 0X04	0X01/0X02	硬件版本,软件版本（ASCII）

小思考

1.将通信方式切换为FishBot为服务端模式，如果是STA模式则可以直接连接OLED上的IP即可，如果是AP模式亦可。
2.关于LaserBoard,如果使用服务端模式（没有OLED,如何显示，进配置模式，通过串口查看？还是说连接FBMC进行显示）

WIFI启动顺序：
开机优先进入STA模式，STA失败后自动进入AP模式

作为SERVER无需管客户端的IP地址是什么，所以只需要配置wifi的用户名密码即可（SmartConfig OR AP配置）。

断线重连工作来到了PC端。