ROS2的延时函数是什么？

[凌云]

请问，ROS2的单纯延时函数是哪个呢？是rclcpp里面的吧。

[neal.shen]

@凌云 在 ROS2的延时函数是什么？ 中说：

rclcpp

直接用纯C++的延时也可以吧

[小鱼]

@neal-shen 对,ROS2的C++时间机制和C++ chorno一致性很高，所以你可以 用下面的代码实现

#include <iostream>       // std::cout, std::endl
#include <thread>         // std::this_thread::sleep_for
#include <chrono>         // std::chrono::seconds

int main()
{
        std::cout << "start sleep"<<std::endl;
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
	std::cout << "stop sleep"<<std::endl;
	return 0;
}

不过需要注意的是，最好不要阻塞主线程，如果想实现延迟一段时间执行可以用ros2的timer定个时，接着在回调函数里把这个timer cancle掉，这样就可以实现延迟执行一次的功能。