运行ros2 control指令提示 [RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port

[小鱼]

这是一个自问自答的问题记录。

在使用ros2 control CLI时遇到的RTPS报错，提示无法连接服务。

$ ros2 control list_hardware_interfaces
2022-03-27 12:15:30.282 [RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port7412: open_and_lock_file failed -> Function open_port_internal
Could not contact service /controller_manager/list_hardware_interfaces

[小鱼]

造成该问题的原因是找不到和这个服务通信的数据类型。

可以采用下面的命令安装下，重新运行即可。其中foxy可以替换为你自己的ros2版本。

sudo apt install ros-foxy-controller-manager*

[shc.email]

遇到同样的问题，ros2版本是rolling，尝试了这个解决方法之后还是会报错