Moveit2 怎么在Rviz里面直接显示机械臂末端轨迹？

空白

我目前实现显示末端轨迹的方法是通过

moveit_visual_tools::MoveItVisualTools visual_tools(move_group_node, "base_link", "move_group_tutorial", move_group.getRobotModel());
visual_tools.publishPath(path, rvt::BLUE, 0.005);

来实现相关功能的，但是我发现当机械臂模型没有定义末端执行器（end effector）的时候是不能直接使用像

visual_tools.publishTrajectoryLine(my_plan.trajectory_, joint_model_group);

这样获取的（不知道是不是bug）。
我记得rviz可以直接设置Show Trail来显示末端轨迹的，但是在MotionPlanning里面的Planned Path没有用，RobotModel里面也没有找到，想问问大家是怎么显示轨迹的。
版本ROS2 humble

空白

@空白
像是这样子显示

空白

@空白找到了，在MotionPlanning->Scene Robot里的Show Trail里面