FishBot内部测试流程及相关指令

[小鱼]

雷达转接板测试

测试前检查

• 上电前检查IMU模块是否有连锡
• 上电前检查DRV8833模块是否有连锡
• 上电前检查ESP32 是否有虚焊接

初步测试：

• 测试正反USB驱动是否正常
• 测试8266是否可以正常上电

终极测试：

• 测试自动下载电路是否正常，芯片是否可以正常工作

测试工具：配置助手
xhost + && sudo docker run -it --rm --privileged -v /dev:/dev -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=unix$DISPLAY fishros2/fishbot-tool:v1.0.0.20230108 python3 main.py
测试方法：可以自动烧录固件,可以完成配置的写入，按键切换正常

• 测试雷达驱动及建图是否正常

测试工具：运行雷达驱动工具
xhost + && sudo docker run  -it --rm  -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 fishros2/fishbot_laser
测试方法：调整跳线帽，依次选择驱动和建图进行测试

运控板测试

初步测试

• 测试正反USB驱动
• 测试自动下载电路xhost + && sudo docker run -it --rm --privileged -v /dev:/dev -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=unix$DISPLAY fishros2/fishbot-tool:v1.0.0.20230108 python3 main.py
• 测试IMU是否正常 https://fishros.org.cn/forum/assets/uploads/files/1673172530308-fishbot_imu_test_v1.0.0.230108.bin

终极测试

• 测试所有部件是否正常,全测固件https://fishros.org.cn/forum/assets/uploads/files/1673188368626-fishbot_motion_board_test_v1.0.0.230108.bin
• 测试ROS2控制是否正常