顺带贴一下chatgpt的说明:
xhost + && sudo docker run -it --rm -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -v pwd:pwd -w pwd fishros2/openrave
这个命令用于在Docker容器中启动一个OpenRAVE环境。让我逐步解释每个部分的含义:
xhost +:该命令允许X服务器接受来自任何主机的连接。这是为了确保Docker容器可以连接到主机的图形界面。
sudo docker run:这是docker命令的一部分,用于运行一个新的容器。
-it:这个选项允许您与容器进行交互,同时保持标准输入输出通道打开。
--rm:这个选项告诉Docker在容器停止后自动删除它,以防止容器文件堆积。
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:这个选项将主机的X11 UNIX套接字目录映射到容器的相同目录,以便容器可以连接到主机的X服务器。
--device /dev/snd:这个选项将主机的音频设备映射到容器,使容器能够访问主机的音频。
-e DISPLAY=unix$DISPLAY:这个选项将主机的Display环境变量传递给容器,以便容器可以将GUI显示到主机的屏幕上。
-v pwd:pwd``:这个选项将当前工作目录挂载到容器的相同目录中,以便容器可以访问主机上的文件。
-w pwd``:这个选项将容器的工作目录设置为当前工作目录。
fishros2/openrave:这是Docker镜像的名称,其中包含了OpenRAVE环境。
通过执行这个命令,您将能够在Docker容器中运行OpenRAVE,同时能够在主机上查看和控制OpenRAVE的图形界面。
所以在exit退出镜像之后,容器就没了,之前的工作也没了,所以最好是去掉-rm的命令,方便下次再进来不用再配置