gmapping 建图求助

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gmapping 建图出现以下情况，打开rviz时有地图数据，接着小车移动，激光雷达和地图就不匹配，后面/map话题也不输出新的数据了。

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车辆的定位不准吧，查一下里程计的精度和imu的角速度

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@2215324833
odom 的position 我校验了一下，直线走非常的准，imu的角速度不知道咋校验。现在还是不能建图，刚打开gmapping的时候可以建图，后面移动小车地图不继续补全。 不知道是不是雷达数据频率太高了，而且我的tf转换显示laser没做变换
。但是不知道为什么，也不知道这个broadcaster为啥不显示是谁广播的。