鱼哥鱼哥，rviz2加载地图时无法出现地图

香芋派

问题描述：

在slam建图的进阶篇章节中激活了map_server但是还是无法出现地图

具体细节和上下文：

在rviz中无法在fixed frame找到任何一个可选项

map这里有个警告，不太清楚为什么。而且我看社区也有人问过，说改qos，但是改了好像也无济于事

然后我看rqt的节点关系

感觉map都发送到rviz了，不知道为什么就是无法显示出来
运行rviz2：

lua：

include "map_builder.lua"
include "trajectory_builder.lua"

options = {
  map_builder = MAP_BUILDER,
  trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER,
  map_frame = "map",
  tracking_frame = "imu_link",
  published_frame = "odom",
  odom_frame = "odom",
  provide_odom_frame = false,
  publish_frame_projected_to_2d = true,
  use_odometry = true,
  use_nav_sat = false,
  use_landmarks = false,
  num_laser_scans = 1,
  num_multi_echo_laser_scans = 0,
  num_subdivisions_per_laser_scan = 1,
  num_point_clouds = 0,
  lookup_transform_timeout_sec = 0.2,
  submap_publish_period_sec = 0.3,
  pose_publish_period_sec = 5e-3,
  trajectory_publish_period_sec = 30e-3,
  rangefinder_sampling_ratio = 1.,
  odometry_sampling_ratio = 1.,
  fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1.,
  imu_sampling_ratio = 1.,
  landmarks_sampling_ratio = 1.,
}

MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = true

TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range = 0.12
TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range = 3.5
TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length = 3.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = true 
TRAJECTORY_BUILDER_2D.motion_filter.max_angle_radians = math.rad(0.1)

POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score = 0.65
POSE_GRAPH.constraint_builder.global_localization_min_score = 0.7

-- POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 0

return options

launch：


import os
from launch import LaunchDescription
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
from launch_ros.substitutions import FindPackageShare


def generate_launch_description():
    # 定位到功能包的地址
    pkg_share = FindPackageShare(package='fishbot_cartographer').find('fishbot_cartographer')
    
    #=====================运行节点需要的配置=======================================================================
    # 是否使用仿真时间，我们用gazebo，这里设置成true
    use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time', default='true')
    # 地图的分辨率
    resolution = LaunchConfiguration('resolution', default='0.05')
    # 地图的发布周期
    publish_period_sec = LaunchConfiguration('publish_period_sec', default='1.0')
    # 配置文件夹路径
    configuration_directory = LaunchConfiguration('configuration_directory',default= os.path.join(pkg_share, 'config') )
    # 配置文件
    configuration_basename = LaunchConfiguration('configuration_basename', default='fishbot_2d.lua')
    rviz_config_dir = os.path.join(pkg_share, 'config')+"/cartographer.rviz"
    print(f"rviz config in {rviz_config_dir}")

    
    #=====================声明三个节点，cartographer/occupancy_grid_node/rviz_node=================================
    cartographer_node = Node(
        package='cartographer_ros',
        executable='cartographer_node',
        name='cartographer_node',
        output='screen',
        parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time}],
        arguments=['-configuration_directory', configuration_directory,
                   '-configuration_basename', configuration_basename])

    cartographer_occupancy_grid_node = Node(
        package='cartographer_ros',
        executable='cartographer_occupancy_grid_node',
        name='cartographer_occupancy_grid_node',
        output='screen',
        parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time}],
        arguments=['-resolution', resolution, '-publish_period_sec', publish_period_sec])

    rviz_node = Node(
        package='rviz2',
        executable='rviz2',
        name='rviz2',
        arguments=['-d', rviz_config_dir],
        parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time}],
        output='screen')

    #===============================================定义启动文件========================================================
    ld = LaunchDescription()
    ld.add_action(cartographer_node)
    ld.add_action(cartographer_occupancy_grid_node)
    ld.add_action(rviz_node)

    return ld

机器人小伊

根据您提供的信息，这里有几个可能的原因导致RViz2中无法加载和显示地图：

Fixed Frame问题：RViz2中无法在Fixed Frame下拉列表中找到任何选项，这通常意味着RViz2没有接收到任何TF（Transform）数据，或者这些TF数据还没有被完全发布。确保您的机器人/仿真环境中的传感器数据（如激光雷达扫描或里程计数据）正在被发布，并且tf或tf2包正在处理这些数据。
Map Server未正确激活：虽然您提到激活了map_server，但请确保map_server节点实际上已经启动，并且地图文件路径正确无误。您可以通过ros2 node list查看当前运行的节点，确保map_server在其中。
地图文件问题：确保地图文件没有损坏，并且格式正确（如PGM或PNG）。您可以使用图像查看器打开地图文件来检查其是否可读取。
RViz2配置问题：检查RViz2的配置文件（.rviz），确保地图显示的相关设置是正确的。比如，在RViz2的Display面板中，您应该有一个名为Map的显示项，其Topic应该设置为/map（或您map_server发布地图的topic）。
QoS设置问题：虽然您提到更改QoS设置似乎无济于事，但确保所有相关的节点（包括cartographer_node、cartographer_occupancy_grid_node、map_server和RViz2）都使用兼容的QoS设置是很重要的。有时，如果某个节点使用默认的QoS设置，而其他节点使用非默认设置，它们之间可能无法正确通信。
时间同步问题：确保所有节点都使用相同的时间源（模拟时间或实时时间），并且它们之间的时间同步是正确的。时间不同步可能会导致TF转换失败，从而导致地图无法在RViz2中显示。
ROS 2通信问题：由于ROS 2的分布式特性，确保所有节点都在同一网络中，并且ROS 2的通信没有问题。您可以使用ros2 topic echo或ros2 topic list来检查话题是否正在被发布和接收。

为了进一步诊断问题，您可以尝试以下步骤：

使用ros2 topic echo /map（或您map_server发布地图的topic）来查看地图数据是否正在被发布。
使用ros2 run tf2_ros tf2_echo map odom（或您想要查询的任意两个frame）来检查TF转换是否可用。
在RViz2中，尝试手动添加Map显示项，并设置正确的Topic。
检查RViz2的日志文件或控制台输出，看是否有任何错误或警告信息。

如果以上步骤都无法解决问题，您可能需要更深入地检查您的ROS 2设置和配置，或者寻求社区或论坛的帮助，提供更多的细节和日志信息以便他人能够帮助您。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@1877846919 看看TF是否正常

香芋派

此回复已被删除！

香芋派

@小鱼

好像也不正常

小鱼

@1877846919 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

香芋派

@小鱼
这个截图吗

小鱼

@1877846919 你的操作上下文，系统信息之类的

香芋派

@小鱼我是上面问了问题然后这边回复你的tf是否正常的问题的，我这边进到rqt看节点关系跟位姿，截的图

然后我就想看一下一直监听一下/map然后激活会发送什么数据，结果也是0000

小鱼

@1877846919 话题有数据就是有地图，所以你需要打开RVIZ2,修改好fix frame 和 Qos应该就可以正常显示了

WingSong

原因：topic:/map发布了一次，rviz2 后启动接收不到，参考：
https://blog.csdn.net/chenlin41204050/article/details/136439108