rtabmap运行死机，运行几帧之后就会卡死，等待一段时间后才能继续使用

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使用设备：thinkpad-E15-Gen3、Orbbec Gemini2
系统配置：Ryzen5500U+16GB内存
系统环境：ubuntu20.04、ubuntu18.04
ROS版本：Noetic、melodic
SDK版本：Orbbec SDK V1.5.7

效果如图：

配置文件如下：
roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch
rtabmap_args:="–delete_db_on_start"
rgb_topic:=/camera/color/image_raw
depth_topic:=/camera/depth/image_raw
camera_info_topic:=/camera/color/camera_info
frame_id:=camera_link
approx_sync:=false

个人猜测：
1、相机处报错[ERROR] [1691291704.758724295]: Format 5 convert to RGB888 failed（20.04和18.04都会报这个错），网上搜索了很多都没有这样的报错，可能是因为这个，但具体原因不详。
2、也可能是因为配置文件不对

补充：是每生成两道三帧就会卡死，一段事件后继续生成，再卡死，循环往复。

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@595344248 请问您解决了吗 我也遇到这个问题了555