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    Nav2导航时出现 Rviz2打开后无反应的情况

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    FishBot二驱机器人
    fishbot 导航 fishbot
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    • 1
      Akira
      最后由 编辑

      背景(可选):

      ubuntu 22.04 实体机
      网络架构:笔记本用网线连接路由器,fish连接局域网

      问题描述:

      Rviz界面可以正常打开,但是无法使用 2D Pose estimate功能定位当前位置,也无法使用nav2 goal导航功能

      用rqt tf tree命令输入终端打不开树图

      具体细节和上下文:

      Agent:
      ddaebdf5-e442-457b-bf7b-833ea0c4b3c5-图片.png

      雷达:
      f51b704e-f992-430d-a364-2891db4cf4f8-图片.png

      导航launch:
      b9cb50b3-3032-47b9-93f3-ff6c357e7823-图片.png

      odom tf:
      5810176a-7595-4cbf-af14-0ea1f4637a51-图片.png

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        针对Nav2导航时Rviz2打开后无反应,以及2D Pose estimate功能和nav2 goal导航功能无法使用的问题,以下是一些可能的解决步骤和建议:

        1. 检查Rviz2的配置:

          • 确保在Rviz2中正确加载了所有的必要插件和配置项,如“laser scan”和“pointCloud”等。
          • 检查是否已经订阅了正确的主题来获取激光雷达数据、odom数据和其他必要的导航信息。
        2. 检查网络连接:

          • 由于您的网络架构是笔记本用网线连接路由器,fish连接局域网,可能存在网络延迟或不稳定的问题。请确保网络连接稳定,并且所有相关设备(包括ROS节点)都能正确通信。
        3. 检查tf变换:

          • 由于您提到rqt tf tree命令无法打开树图,这通常意味着tf变换存在问题。请确保所有的tf广播者(如odom发布者)都在正常运行,并且tf变换链是完整的。
          • 可以在终端中使用rosrun tf view_frames来查看当前的tf变换树,这有助于识别问题所在。
        4. 检查导航launch文件:

          • 检查您的导航launch文件是否正确配置了所有必要的节点和参数,如move_base、amcl等。
          • 确保所有的传感器数据(如激光雷达数据)都被正确地传递给导航堆栈。
        5. 检查坐标系:

          • 如参考文章7所述,确保在Rviz2中选择了正确的坐标系。错误的坐标系可能会导致无法正确显示数据或执行导航任务。
        6. 检查ROS环境变量:

          • 确保ROS_MASTER_URI和ROS_HOSTNAME等环境变量被正确设置,以便ROS节点能够正确地找到彼此。
        7. 检查日志和错误信息:

          • 仔细查看ROS的日志和终端中的错误信息,这可能会提供关于问题的线索。
          • 如果可能的话,尝试在Rviz2和导航节点中启用更详细的调试输出。
        8. 重启和重置:

          • 尝试重启Rviz2和相关的ROS节点,有时候简单的重启就能解决问题。
          • 如果问题仍然存在,考虑重置导航堆栈的状态(如清空costmaps等),然后重新开始。
        9. 更新和修复:

          • 确保您的ROS发行版和Nav2导航堆栈都是最新的,并且没有已知的bug。
          • 如果可能的话,尝试在另一个ROS环境中复现问题,以排除特定于您当前环境的问题。
        10. 寻求帮助:

          • 如果以上步骤都无法解决问题,考虑在ROS社区或相关论坛中寻求帮助。在提问时,提供尽可能多的详细信息和上下文,以便他人更好地理解您的问题。

        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @1195326523
          最后由 编辑

          @1195326523 在 Nav2导航时出现 Rviz2打开后无反应的情况 中说:

          Rviz界面可以正常打开,但是无法使用 2D Pose estimate功能定位当前位置,也无法使用nav2 goal导航功能

          提供一下详细的Nav2日志,从启动开始的,看看是不是有哪里没加载。另外nav2的相关代码程序你是怎么获取的,另外检查下话题列表和速率。

          最后尽量不要截图:https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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