MicroROS节点使用WifI方式与Ros2通信通信无响应

[liajun]

标题：MicroROS节点使用WifI方式与Ros2通信通信无响应

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背景(可选)：

我想要在脱离数据线的情况下能够使用键盘控制fishbot来使用雷达建立地图文件。且我的docker无法成功拉出microros。所以我在连接数据线的时候是通过这个方法来实现的打开microros节点并进行通信控制的，此时一切正常。

问题描述：

我在利用配置助手烧录且配置好fishbot的主控板和雷达板后进行了检验，在不断开数据线的情况下能够正常打开MicroRos节点，并且控制fishbot，且建立地图也有正确的响应。
但是在拔掉数据线的情况下，我尝试通过：
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v6
开启micro_ros，但我无法得到正确的响应，终端加载到
1721903067.340727] info | UDPv4AgentLinux.cpp | init | running... | port: 8888
[1721903067.340890] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 6
就停止加载，按我的经验来说这是失败的体现。但我不知道我应该将原方法（上面的连接中学到的）中的接口编号替换成何值。且我咨询了朋友，他表示正常烧录完毕后就可以拔掉数据线了

具体细节和上下文：

我的系统为ubuntu22.04,humble
暂无其他，感谢大家帮忙，如有其他需要知道的信息请随时联系我，如有思路可提供给我，麻烦大家了

尝试过的解决方法：

如问题描述所言

[小伊]

从您提供的信息来看，您正在尝试使用MicroROS通过WiFi与ROS 2进行通信，但在拔掉数据线后无法成功建立连接。这里有几个可能的原因和相应的解决步骤：

1. 确认网络设置：

   • 当您拔掉数据线后，确保您的设备（如fishbot）和计算机都连接在同一个WiFi网络上。
   • 检查您的设备的IP地址，并确保它与计算机在同一子网中。

2. MicroROS Agent参数：

   • 既然您已经通过UDP端口8888运行了micro_ros_agent，您可能需要在您的MicroROS节点配置中指定相同的IP地址和端口。
   • 如果您的计算机和fishbot在不同的IP段上，您需要确保micro_ros_agent绑定到正确的IP地址，而不是默认的0.0.0.0（这通常表示监听所有可用的网络接口）。

3. 防火墙/路由器设置：

   • 检查您的防火墙设置，确保没有阻止UDP端口8888的通信。
   • 如果您使用的是路由器，请确保没有NAT（网络地址转换）或其他设置阻止设备之间的通信。

4. MicroROS节点配置：

   • 检查您的MicroROS节点的配置，确保它正在尝试连接到正确的IP地址和端口。
   • 如果可能，尝试使用静态IP地址而不是DHCP分配的地址，以避免IP地址更改导致的问题。

5. 调试：

   • 使用ping命令从计算机ping fishbot的IP地址，以确保它们之间的网络连通性。
   • 在MicroROS节点和micro_ros_agent上增加日志级别（例如，使用-v6或更高），以获取更多关于连接尝试的详细信息。

6. Docker问题：

   • 既然您提到无法在Docker中成功拉取MicroROS，这可能与您的Docker设置或网络配置有关。但是，根据您的描述，这似乎不是一个直接影响WiFi通信的问题。然而，确保Docker设置正确无误总是一个好主意。

7. 硬件/驱动问题：

   • 检查fishbot的WiFi模块和驱动程序是否正常工作。
   • 尝试在连接数据线的情况下使用WiFi进行通信，以排除硬件或驱动程序问题。

8. ROS 2配置：

   • 确保您的ROS 2环境（包括micro_ros_agent和任何相关的ROS 2节点）都已正确设置和配置。

最后，如果可能的话，尝试在简单的环境中（例如，两个直接相连的计算机）复现问题，以排除fishbot硬件或特定网络配置的问题。这有助于缩小问题范围并更快地找到解决方案。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@liajun 如果要切换到无线模式，要确保网络结构的合理性，可以找客服要一个常见问题解答，确定网址和ip段的正确