Windows ros2 humble 命令卡死无反应问题

[shilongcn]

之前用ros2执行各种命令都没有问题，但是最近突然不能用了，各种“卡死”，一直在运行状态，也不输出，目前还找不到原因：

• 比如用 “ros2 topic list”，执行后，没有任何输出，也不退出

• 比如用 ”ros2 run demo_nodes_cpp talker”，执行后，也没有输出，也不报错，就一直运行着

以”ros2 run demo_nodes_cpp talker”为例，完整的调试信息如下：

C:\Windows\System32>ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args --log-level debug
[DEBUG] [1721977709.505315400] [rclcpp]: signal handler installed
[DEBUG] [1721977709.505680900] [rcl]: Initializing wait set with '0' subscriptions, '2' guard conditions, '0' timers, '0' clients, '0' services
[DEBUG] [1721977709.505695300] [rclcpp]: deferred_signal_handler(): waiting for SIGINT/SIGTERM or uninstall
[DEBUG] [1721977709.505780700] [talker]: Load library topics_library.dll
[DEBUG] [1721977709.507710000] [talker]: Instantiate class rclcpp_components::NodeFactoryTemplate<demo_nodes_cpp::Talker>
[DEBUG] [1721977709.508035400] [rcl]: Couldn't parse arg 0 (C:\opt\ros2_humble\lib\demo_nodes_cpp\talker.exe) as a remap rule in its deprecated form. Error: Expecting token or wildcard, at C:\ci\ws\src\ros2\rcl\rcl\src\rcl\arguments.c:1170
[DEBUG] [1721977709.508257700] [rcl]: Initializing node 'talker' in namespace ''
[DEBUG] [1721977709.508456500] [rcl]: Using domain ID of '0'

我尝试过重装ros2，重置网络，关闭防火墙，但是都没有效果，各种ros2命令还是“卡死”，不输出，不报错，也不退出，非常奇怪，有没有高手可以指导我一下，该如何破解这个问题？谢谢了！

[小鱼]

@shilongcn windows 平台就是bug很多

[小伊]

面对ROS 2在Windows系统上突然出现的“卡死”问题，且没有明确的错误输出，这通常是比较棘手的问题。不过，我们可以尝试一些步骤来诊断和解决这个问题。以下是一些可能的解决步骤：

1. 检查ROS 2版本和环境：

   • 确保你安装的ROS 2版本（Humble）与你的操作系统和其他依赖项兼容。
   • 检查环境变量是否正确设置，特别是PATH和ROS2_HOME。

2. 查看ROS 2日志：

   • 尽管你在命令中使用了--log-level debug，但日志可能并没有完全展示所有信息。尝试在.ros目录下查找更详细的日志文件，特别是那些与listener节点相关的。
   • 也可以尝试使用ros2 bag record -a来记录所有发布的消息和服务的日志，看看是否有异常或缺失的数据。

3. 检查网络配置：

   • ROS 2依赖于DDS（数据分发服务）进行节点间的通信。虽然你已经重置了网络并关闭了防火墙，但请确保DDS端口（默认是7410-7420等）没有被其他应用占用。
   • 检查DDS的实现（如FastRTPS）的配置文件，确保设置正确无误。

4. 检查硬件资源：

   • 有时候，系统资源不足（如CPU、内存或磁盘空间）也可能导致程序挂起。检查系统的资源使用情况，确保没有资源瓶颈。

5. 尝试运行简单的示例：

   • 尝试运行ROS 2自带的更简单的示例节点，如talker和listener，看看它们是否能正常工作。这有助于确定问题是否仅限于demo_nodes_cpp包。

6. 更新和重新构建：

   • 如果你有从源代码构建ROS 2或其依赖项的经验，尝试更新源代码并重新构建。有时候，源代码中的小错误或不兼容的更改可能导致问题。

7. 查看已知问题和社区帮助：

   • 检查ROS 2的官方问题跟踪器或GitHub仓库，看看是否有其他用户报告了类似的问题。
   • 在ROS 2的社区论坛、Slack群组或Discord服务器上寻求帮助。

8. 考虑使用Docker：

   • 如果问题持续存在且难以解决，考虑使用Docker来运行ROS 2环境。Docker可以提供一个干净、隔离的环境，有助于排除本地环境的问题。

9. 回滚更改：

   • 如果你最近对系统或ROS 2环境进行了重大更改（如更新操作系统、安装新软件或更改网络设置），考虑回滚这些更改，看看问题是否仍然存在。

10. 重新安装ROS 2：

    • 如果上述步骤都没有解决问题，尝试完全卸载ROS 2，并从头开始重新安装。确保遵循官方安装指南，并检查所有依赖项是否已正确安装。

希望这些步骤能帮助你解决ROS 2在Windows上的“卡死”问题！如果问题仍然存在，可能需要更深入地调查具体的系统配置或环境设置。

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以上为生成回答，仅供参考～

[shilongcn]

这个回答无法解决问题啊

[小鱼]

@shilongcn windows 平台就是bug很多

[LASER]

@shilongcn 请问您找到解决方法了吗

[LASER]

@LASER 我的问题解决了，首先我这不是ros2 daemon的问题，是通过ros2 doctor发现缺少一些依赖，rosdistro给干没了，具体就是重新执行一遍官网上面下载依赖的语句，就可以正常ros2 topic list了。