ros2下使用robot_localization跑仿真，在给线速度x=1,y=1,角速度z=0.1时，odom发生交大偏移，请问大佬们怎么解决？

caston

如题，在使用robot_localization包时出现了定位不准确的问题。
现象：在线速度x=0.1,y=0.1角速度为0时，轴x和y上的误差都在0.16m；当速度x=1,y=1，角速度为0时误差为1.4m;当线速度x=1,y=1,角速度为0.1时，开始出现几十米的误差，且一直在增长。
我的配置文件如下：（协方差没有设置，是因为原来是用的协方差对于x',y',z'的修正较大，导致严重的位姿抖动；所以选择直接用了默认的）

global_ekf_param

global_ekf_localization_node:
ros__parameters:
frequency: 30.0
sensor_timeout: 0.1
two_d_mode: true
transform_time_offset: 0.031
transform_timeout: 0.0
print_diagnostics: true
debug: true

map_frame: map
odom_frame: odom
base_link_frame: base_footprint
world_frame: map

# -------------------------------------
# Wheel odometry:

odom0: odom_track
odom0_config: [false, false, false,
              false, false, false,
              true,  true,  true,
              false, false, true,
              false, false, false]
odom0_queue_size: 10
odom0_nodelay: true
odom0_differential: false
odom0_relative: false

# -------------------------------------
# GPS odometry:
odom1: odometry/gps
odom1_config: [true,  true,  false,
              false, false, false,
              false, false, false,
              false, false, false,
              false, false, false] 
odom1_queue_size: 10
odom1_nodelay: true
odom1_differential: false
odom1_relative: false

# --------------------------------------
# imu configure:
imu0: imu
imu0_config: [false, false, false,
              false,  false, false,
              false, false, false,
              false,  false,  false,
              false,  false,  false]
imu0_nodelay: true
imu0_differential: false
imu0_relative: false
imu0_queue_size: 10
imu0_remove_gravitational_acceleration: true

# --------------------------------------
# gps imu configure:
imu1: gps_imu
imu1_config: [false, false, false,
              false, false, true,
              false, false, false,
              false, false, false,
              false, false, false]
imu1_nodelay: true
imu1_differential: false
imu1_relative: false
imu1_queue_size: 10
imu1_remove_gravitational_acceleration: false

# --------------------------------------
# imu configure:
imu2: imu
imu2_config: [false, false, false,
              false,  false, false,
              false, false, false,
              false,  false,  false,
              false,  false,  false]
imu2_nodelay: true
imu2_differential: true
imu2_relative: false
imu2_queue_size: 10
imu2_remove_gravitational_acceleration: true

use_control: false

permit_corrected_publication: true
smooth_lagged_data: true
history_length: 1.
dynamic_process_noise_covariance: true

机器人小伊

针对你遇到的问题，首先需要明确的是，robot_localization 包依赖于高质量的传感器数据和合理的配置参数。从你提供的配置和问题描述来看，这里有几个可能的原因和解决方案：

1. 传感器数据质量

里程计数据：确保里程计（Odometry）数据准确无误。在仿真中，里程计数据通常由仿真软件（如Gazebo）提供，但可能存在误差。检查仿真模型中的轮子打滑、摩擦系数等设置。
IMU数据：IMU数据对于姿态估计非常关键。确保IMU数据在仿真中也是准确的，并且与机器人的物理模型相匹配。

2. 配置问题

协方差设置：虽然你提到设置协方差会导致抖动，但完全使用默认值可能不是最佳选择。你可能需要根据你的传感器特性和系统需求来调整协方差矩阵。例如，如果里程计数据相对可靠，可以增加其线性速度的协方差置信度。
IMU使用：你配置了多个IMU输入，但实际上可能只需要一个。确保只使用一个IMU，并且配置正确（如是否去除重力加速度）。
GPS配置：如果你的仿真环境中没有GPS信号或GPS信号不准确，你应该将GPS的置信度设置为非常低或者完全禁用。

3. 动力学模型

角速度的影响：当角速度增加时，定位误差可能会显著增加，特别是如果里程计数据没有很好地考虑旋转对位移的影响。确保里程计模型能够准确反映机器人的运动。
过程噪声：你可能需要调整过程噪声的协方差矩阵，特别是当机器人运动状态快速变化时。dynamic_process_noise_covariance 设置为 true 可能是个好开始，但你可能需要根据实际情况调整噪声值。

4. 调试和测试

逐步增加速度：从较低的速度开始，逐渐增加速度，观察误差如何变化。这可以帮助你确定问题是在什么速度下开始出现的。
查看日志和诊断信息：robot_localization 提供了丰富的诊断信息，包括每个传感器输入的状态和估计的误差。使用这些信息来识别问题源。
使用可视化工具：使用如RViz等工具来可视化机器人的状态和轨迹，这有助于直观地看到问题所在。

5. 咨询和社区支持

查看文档和示例：确保你已经仔细阅读了 robot_localization 的官方文档和示例配置。
搜索类似问题：在ROS社区、论坛或GitHub问题跟踪器中搜索类似的问题和解决方案。
询问专家：如果问题仍然无法解决，考虑在ROS社区中寻求帮助，或者联系 robot_localization 的开发者。

希望这些建议能帮助你解决问题！

以上为生成回答，仅供参考～