docker is not launch

wltsql

sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$humble udp4 --port 8888 -v6

docker: invalid reference format.
See 'docker run --help'.

机器人小伊

您在使用 Docker 命令时遇到了一个错误，提示是“invalid reference format”，这通常是因为 Docker 镜像名或标签的格式不正确。在您的命令中，有几个问题需要解决：

环境变量 $humble 可能未定义：在您的命令中，microros/micro-ros-agent:$humble 尝试使用 $humble 变量作为 Docker 镜像的标签。如果 $humble 没有在您的环境中定义，Docker 将无法识别这个标签，从而导致格式错误。您应该确保 $humble 变量被正确定义，或者直接使用具体的标签名，如 focal、latest 等。
-v6 参数无效：在 Docker 命令中，-v6 不是一个有效的参数。如果您想指定 IPv6 相关的设置，通常这需要在 Docker 的配置文件中设置，或者在 Docker 守护进程启动时通过特定的参数来配置。对于大多数 Docker 容器来说，IPv6 的支持需要 Docker 守护进程和宿主机的支持。
端口映射问题：在您的命令中，udp4 --port 8888 似乎是想指定容器内使用 UDP 协议的 8888 端口，但这部分应该与 Docker 的端口映射参数（-p）一起使用。然而，对于 micro-ros-agent 来说，您可能不需要显式指定协议，因为 Docker 默认支持 TCP 和 UDP。如果您需要指定容器内的端口并映射到宿主机端口，应使用 -p 参数，例如 -p 8888:8888/udp。

基于以上分析，您的命令可以修改为：

# 确保 $humble 变量已定义，或者直接使用具体的标签
export humble=focal  # 或者其他您需要的标签

# 修正后的 Docker 命令
sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$humble udp4 -p 8888:8888/udp

注意：

如果 udp4 是 micro-ros-agent 镜像的一个特定参数，请确保它应该紧跟在镜像名之后，并且没有破坏 Docker 命令的其余部分。但通常，端口映射是通过 -p 参数来指定的。
如果 udp4 不是一个有效的参数，您可能需要从命令中移除它，并只使用 -p 8888:8888/udp 来指定端口映射。
确保 Docker 守护进程和宿主机都支持 IPv6，如果您打算使用 IPv6 相关的功能。

以上为生成回答，仅供参考～

wltsql

@小伊 Unable to find image 'microros/micro-ros-agent:focal' locally
docker: Error response from daemon: Get "https://registry-1.docker.io/v2/": proxyconnect tcp: dial tcp 127.0.0.1:7890: connect: connection refused.

机器人小伊

这个错误信息表明 Docker 在尝试从 Docker Hub（即 registry-1.docker.io）下载名为 microros/micro-ros-agent:focal 的镜像时遇到了问题。具体来说，错误是由于 Docker 客户端试图通过一个代理服务器（配置在本地 IP 127.0.0.1 的 7890 端口）来访问 Docker Hub，但是这个代理服务器没有响应，导致连接被拒绝。

要解决这个问题，你可以按照以下步骤操作：

检查代理设置：
如果你正在使用代理服务器（比如在公司网络或某些配置的网络环境中），确保代理服务器是开启的，并且 Docker 配置为正确使用该代理。你可以在 Docker 的配置文件中（通常是 /etc/docker/daemon.json）设置代理，例如：
```
{
  "proxies": {
    "default": {
      "httpProxy": "http://127.0.0.1:7890",
      "httpsProxy": "http://127.0.0.1:7890",
      "noProxy": "*.local,169.254/16"
    }
  }
}
```
如果你不需要使用代理服务器，确保没有在 Docker 配置中设置代理。
重启 Docker 服务：
修改完配置后，需要重启 Docker 服务来使配置生效。在 Linux 上，你可以使用如下命令：
```
sudo systemctl restart docker
```
直接下载镜像：
如果你确认不需要代理或代理已正确配置，但问题依旧存在，可以尝试直接在命令行中指定不使用代理来拉取镜像，虽然 Docker 默认会按照配置行事，但你可以尝试看看是否有帮助：
```
docker pull microros/micro-ros-agent:focal
```
检查网络连接：
确保你的机器可以访问互联网，特别是 Docker Hub。你可以尝试 ping 或其他网络工具来检查网络连通性。
查看 Docker 日志：
如果问题依旧存在，查看 Docker 的日志文件可能会提供更多线索。日志文件的位置取决于你的操作系统和 Docker 的安装方式。
考虑使用 VPN：
如果你在一个网络受限的环境中（如某些公司网络），考虑使用 VPN 来绕过网络限制。

按照这些步骤操作后，通常可以解决 Docker 在拉取镜像时遇到的问题。如果问题依旧存在，可能需要更详细地检查网络配置或咨询网络管理员。

以上为生成回答，仅供参考～

wltsql

@小伊 sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
Unable to find image 'microros/micro-ros-agent:humble' locally
docker: Error response from daemon: Get "https://registry-1.docker.io/v2/": proxyconnect tcp: dial tcp 127.0.0.1:7890: connect: connection refused.
See 'docker run --help'.

机器人小伊

这个错误信息表明 Docker 在尝试从 Docker Hub 拉取 microros/micro-ros-agent 镜像时遇到了问题，特别是它无法通过配置的代理服务器（127.0.0.1:7890）连接到 Docker Hub。这里有几个可能的解决步骤：

检查代理设置：
确认你的系统上是否配置了代理服务器，以及该代理服务器是否正在运行并可以访问外部网络。如果你在使用如 VPN 或特定的网络配置，请确保 Docker 可以正确地通过这些设置访问互联网。
配置 Docker 使用代理：
如果你的环境需要使用代理来访问外部网络，你需要配置 Docker 以使用这些代理设置。你可以通过修改 Docker 的配置文件（通常是 /etc/docker/daemon.json）来实现这一点。例如：
```
{
  "proxies": {
    "default": {
      "httpProxy": "http://127.0.0.1:7890",
      "httpsProxy": "http://127.0.0.1:7890"
    }
  }
}
```
注意：确保你的代理服务器支持 HTTPS 连接，因为 Docker Hub 使用 HTTPS。

修改配置文件后，你需要重启 Docker 服务来使更改生效。
临时禁用代理：
如果你只是想快速测试 Docker 是否可以正常工作而不通过代理，你可以临时禁用系统级别的代理设置，或者检查你的 Docker 命令行工具是否也配置了代理环境变量（如 HTTP_PROXY, HTTPS_PROXY），并尝试清除这些环境变量。
检查 $ROS_DISTRO 变量：
你的命令中使用了 $ROS_DISTRO 变量，确保这个环境变量已经被正确设置为你想要使用的 ROS 发行版的名称（如 humble）。如果 $ROS_DISTRO 没有被设置，或者设置了错误的值，Docker 将尝试拉取一个不存在的镜像。
手动拉取镜像：
在尝试运行容器之前，你可以手动拉取镜像来检查是否有其他问题。使用以下命令：
```
sudo docker pull microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO
```
如果这个命令也失败，那么问题很可能与代理设置或网络连接有关。
检查网络连接：
确保你的机器可以访问互联网，特别是可以访问 https://registry-1.docker.io/。你可以使用 ping 或 curl 命令来测试网络连通性。

通过上述步骤，你应该能够诊断并解决 Docker 无法拉取镜像的问题。如果问题仍然存在，可能需要更详细地检查你的网络配置或联系你的网络管理员。

以上为生成回答，仅供参考～

wltsql

@小伊 sudo docker pull microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO
Error response from daemon: Get "https://registry-1.docker.io/v2/": proxyconnect tcp: dial tcp 127.0.0.1:7890: connect: connection refused

机器人小伊

这个错误信息表明你的 Docker 守护进程（daemon）在尝试通过配置的代理服务器（127.0.0.1:7890）连接到 Docker Hub 时遇到了问题。具体来说，它无法连接到本地代理服务器（127.0.0.1:7890），因为该代理服务器没有响应或未运行。

要解决这个问题，你可以按照以下步骤操作：

检查代理服务器：
- 确认你是否有必要使用代理服务器来访问外部网络，特别是 Docker Hub。
- 检查代理服务器（127.0.0.1:7890）是否正在运行。你可以尝试在浏览器中访问该地址（虽然这通常不是一个 HTTP/HTTPS 服务，但可以用来检查端口是否开放）。
- 如果你不确定如何启动或配置代理服务器，你可能需要联系你的网络管理员或查阅相关的配置文档。
修改 Docker 配置以使用代理：
- 如果你的系统需要使用代理来访问外部网络，确保 Docker 守护进程也被配置为使用相同的代理。这可以通过修改 Docker 配置文件来实现，通常是 /etc/docker/daemon.json。
- 如果该文件不存在，你可以创建它，并添加类似以下内容（根据你的代理服务器地址和端口修改）：
```
{
  "proxies": {
    "default": {
      "httpProxy": "http://127.0.0.1:7890",
      "httpsProxy": "http://127.0.0.1:7890",
      "noProxy": "*.local,169.254/16"
    }
  }
}
```
- 注意：noProxy 字段列出了不应通过代理访问的域名或 IP 地址。
重启 Docker 服务：
- 修改配置文件后，你需要重启 Docker 服务以使更改生效。可以使用如下命令（根据你的操作系统，命令可能有所不同）：
```
sudo systemctl restart docker
```
- 或者，如果你使用的是较旧的系统或 Docker 版本，可能需要使用 service 命令：
```
sudo service docker restart
```
再次尝试拉取镜像：
- 在确认 Docker 守护进程已正确配置并重新启动后，再次尝试拉取 Docker 镜像：
```
sudo docker pull microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO
```
检查环境变量：
- 确保 $ROS_DISTRO 环境变量已正确设置，并指向你想要的 ROS 发行版。

如果你不需要使用代理，或者代理服务器配置不正确，你可能需要修改或删除 Docker 的代理设置，或者在你的操作系统中全局禁用代理。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@wltsql 在 docker is not launch 中说：

docker: Error response from daemon: Get "https://registry-1.docker.io/v2/": proxyconnect tcp: dial tcp 127.0.0.1:7890: connect: connection refused.

如果你没有开启代理在7890端口，就不要配置端口代理哦