用fishbot实体小车运行nav2导航时，设定目标点一直显示已到达

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@1281857896 地图是用gmapping建图建的

[小伊]

当您在使用基于ROS（Robot Operating System）的导航包nav2来控制fishbot实体小车，并遇到设定目标点后一直显示已到达（即使小车实际上并未到达该点），这可能是由于多种原因导致的。以下是一些排查和解决此问题的步骤：

1. 检查地图和定位：

   • 确保您的地图（通常是.yaml或.pgm格式）是准确的，并且小车的实际位置与地图中的位置相匹配。
   • 检查小车的定位系统（如激光雷达、视觉里程计等）是否工作正常，并且能够准确地估计小车的位姿。

2. 检查传感器数据：

   • 查看传感器（如激光雷达、摄像头等）的原始数据，确保它们没有受到干扰或遮挡。
   • 如果使用激光雷达，检查其扫描范围是否足够覆盖到目标点。

3. 检查网络延迟和稳定性：

   • 尽管您提到使用的是2.4G无线网，但无线网络可能会引入延迟和不稳定因素。尝试使用有线连接，看看是否有所改善。
   • 如果必须使用无线，请确保网络环境稳定，并尽量减少其他设备的干扰。

4. 检查nav2配置：

   • 仔细检查nav2的配置文件（如amcl_localization.yaml, move_base.yaml等），确保参数设置正确。
   • 特别注意与目标点设定和到达判定相关的参数，如容忍度（tolerance）设置。

5. 日志和调试：

   • 查看ROS的日志输出，寻找可能的错误或警告信息。
   • 使用rostopic echo命令查看相关主题的实时数据，如/odom（里程计数据）、/amcl_pose（定位信息）等。
   • 使用rviz可视化工具来实时观察小车的状态和路径规划情况。

6. 软件和固件更新：

   • 确保ROS和nav2的版本是最新的，或者至少是稳定版本。
   • 检查小车的固件（如电机控制、传感器驱动等）是否需要更新。

7. 物理环境检查：

   • 检查小车是否有任何机械故障，如轮子打滑、电机故障等。
   • 确保小车行驶的路径上没有障碍物或干扰物。

8. 社区和文档：

   • 查阅ROS和nav2的官方文档，看看是否有类似问题的解决方案。
   • 在ROS的社区论坛（如ROS Answers、GitHub Issues等）中搜索或提问，可能有其他用户遇到过类似问题。

通过以上步骤，您应该能够定位并解决小车在nav2导航中遇到的问题。如果问题仍然存在，可能需要更深入地分析具体的硬件或软件配置。

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以上为生成回答，仅供参考～

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@小鱼 这个怎么办呢应该

[小鱼]

@1281857896 地图太乱了，建议先用配套的建图方法建立一张干净点的地图

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@小鱼 我之前就是用的配套建图方法，小车底盘跑的是第 16 章 移动机器人控制系统搭建 中发布里程计那儿的程序。雷达用的docker，然后用那个建图方法，经常碰到障碍物就直接完蛋了，我手动拿开也没用，怎么操作也改变不了小车的运动状态，只能按原来的速度原地打转。导致一直建不了图

[小鱼]

@1281857896 这个说起来，大概率是网络问题，可以描述下你所采用的网络结构吗

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@小鱼 校园网插路由器引出来的2.4G网络

[小鱼]

@1281857896 虚拟机实体机，ping延时多少

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@小鱼 我是双系统，没有虚拟机

[1281857896]

@小鱼 我觉得像是坐标变换时间戳对不上，但是不知道具体怎么查，怎么搞

[1281857896]

@1281857896 等会我运行以下，发具体报错信息

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@1281857896 图上提示开始计算，然后说target_frame不存在

[1281857896]

@1281857896 建的图长这样，因为环境问题，只能建成这种效果了，但是应该不影响到达很空旷的地方吧

[小鱼]

@1281857896 应该是不影响，从电脑到小车的ping延迟是多少