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    使用launch文件启动了2个节点,但马上会自动关闭这2个节点,为什么?

    已定时 已固定 已锁定 已移动 未解决
    综合问题
    launch 失败 自动关闭节点
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    • F
      flashman2002
      最后由 编辑

      launch文件:
      ddba2eba-38ae-4676-a886-01f2a2158e6f-image.png

      运行结果:
      58c3d8ed-4e43-473d-b1b7-fb0f8d39b7b3-image.png

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        当你遇到使用ROS的launch文件启动节点后,这些节点又立即自动关闭的情况时,可能有几个原因。下面是一些常见的问题排查步骤和可能的原因:

        1. 节点代码中的错误:

          • 检查你的节点代码是否包含任何会导致程序立即退出的错误(如未捕获的异常、逻辑错误等)。
          • 确保所有依赖都正确安装,并且节点能够访问所有必要的资源(如文件、网络等)。
        2. ROS环境配置问题:

          • 确保你的ROS环境已经正确设置,包括ROS_PACKAGE_PATH、ROS_MASTER_URI等环境变量。
          • 检查是否有多个ROS主节点(master)运行,这可能会导致通信问题。
        3. launch文件配置错误:

          • 检查你的launch文件是否有语法错误。
          • 确保所有节点名、包名、可执行文件名等都是正确的,没有拼写错误。
          • 检查是否有必要的参数被遗漏或错误地设置。
        4. 依赖关系问题:

          • 如果你的节点依赖于其他服务或话题的发布,确保这些依赖在节点启动前已经就绪。
          • 使用<rosparam>、<rosparam file="...">等标签来设置必要的参数。
        5. 资源限制:

          • 检查系统是否有足够的资源(如CPU、内存)来运行这些节点。
          • 查看系统日志或ROS日志(使用roscore启动时的终端输出或roscd到你的包下查看logs目录)来查找可能的错误或警告信息。
        6. 调试方法:

          • 尝试单独运行这些节点(不使用launch文件),看看是否还会发生同样的问题。
          • 使用rosnode info <node_name>来检查节点的状态。
          • 使用rosrun或直接在终端中运行Python脚本来测试节点是否能单独运行。
          • 查看节点的输出日志,了解在关闭前是否有任何有用的错误信息。
        7. 查看ROS Master的日志:

          • ROS master的日志中可能包含关于节点注册、通信错误或其他相关问题的有用信息。
        8. 网络问题:

          • 如果你的ROS系统跨越了多个网络或机器,检查网络连接和配置。

        通过上述步骤,你应该能够诊断并解决节点自动关闭的问题。如果问题仍然存在,你可能需要更详细地检查节点的实现细节或寻求来自ROS社区的帮助。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @flashman2002
          最后由 编辑

          @flashman2002 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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