7. FishBot-Nav2导航测试-替换地图

[14324741]

我已经按要求替换了地图的名字，但RVIZ出来的地图确是个笑脸，而不是我家的地图，为什么？

是我那里copy的不对吗？

[小伊]

在FishBot-Nav2导航测试中，如果你已经替换了地图的名字，但RVIZ中显示的却是一个笑脸而不是预期的地图，这通常是由于几个可能的原因导致的。以下是一些排查和解决问题的步骤：

1. 检查地图文件是否正确

首先，确保你替换的地图文件（如.yaml、.pgm、.png等）是正确的，并且已经正确地放置在了FishBot的导航功能包（如fishbot_navigation2）的maps目录下。检查文件名和路径是否完全正确，没有拼写错误。

2. 检查RVIZ配置

在RVIZ中，确保你加载的是正确的地图文件。RVIZ的配置文件（如.rviz文件）中应包含指向正确地图文件的路径。检查这些路径是否已更新为你新替换的地图文件的路径。

3. 检查launch文件和参数文件

在FishBot的导航配置中，通常会有多个文件涉及到地图的加载和配置，包括launch文件和参数文件（如.yaml文件）。

• Launch文件：检查启动导航系统的launch文件，确保它指向了正确的地图文件和RVIZ配置文件。
• 参数文件：检查Nav2的参数文件，确保其中关于地图的参数（如地图话题名、文件名等）已经更新为新的地图信息。

4. 清理和重新构建

有时候，旧的缓存或构建文件可能会导致问题。尝试清理你的工作空间（使用colcon clean命令），然后重新构建（使用colcon build命令）。

5. 重新启动RVIZ和导航系统

在做了上述更改后，完全关闭RVIZ和任何正在运行的导航节点，然后重新启动它们。这可以确保所有的更改都被正确加载。

6. 检查ROS2节点和话题

使用ros2 topic list命令检查ROS2中是否有与地图相关的正确话题正在发布。同时，使用ros2 node info和ros2 topic info命令来检查节点和话题的详细信息，确认它们是否按预期工作。

7. 查看日志文件

如果问题仍然存在，查看ROS2的日志文件可能会提供一些线索。这些日志文件通常可以在你的工作空间的log目录中找到，或者通过运行ros2 bag record -a来记录并分析ROS2的消息。

8. 咨询社区或专家

如果以上步骤都不能解决问题，考虑在ROS2的社区论坛、GitHub问题跟踪器或相关的技术支持渠道中寻求帮助。提供尽可能详细的信息，包括你的系统配置、更改的步骤、出现的错误消息等。

总结

替换地图后RVIZ显示笑脸而不是预期地图的问题可能由多种原因引起，包括文件路径错误、RVIZ配置错误、参数文件未更新等。通过仔细检查和按照上述步骤操作，你应该能够定位并解决问题。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@14324741 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

ROS2基础知识之，重新构建才能拷贝install生效

[14324741]

@小鱼
Hello 大佬，谢谢解答，但是我不是太理解，能否麻烦详细说明一下，谢谢！

问题：在FishBot-Nav2导航测试中，我将我家的地图放入fishbot/src/fishbot_navigation2/maps，并更改了navigation2.launch.py文件，之后colcon build，但是最后RVIZ显示的地图还不是我家的地图。

如下是我的操作细节：

1. copy 我的地图到fishbot/src/fishbot_navigation2/maps，并命名fishbot_TL
   

2. 更改navigation2.launch.py文件
   这里我有一个疑问，根据您的指导文档，我只更改了
   map_yaml_path = LaunchConfiguration('map',default=os.path.join(fishbot_navigation2_dir,'maps','fishbot_TL.yaml'))
   而没有更改
   nav2_param_path = LaunchConfiguration('params_file',default=os.path.join(fishbot_navigation2_dir,'param','fishbot.yaml'))
   这样对吗？

3. colcon build 系统显示成功
   

4. source install/setup.bash
   ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py
   结果显示地图还是不对
   

能否帮忙分析一下，我那里出了问题，感谢！

[小鱼]

@14324741 你是什么系统哇，到install/下找到这个launch文件，确认下是否修改成功了，还不行就直接到launch目录运行 ros2 launch navigation2.launch.py

[14324741]

@小鱼 谢谢大佬回答，我将我自己的地图名字改成fishbot_map替换掉原有地图就可以了。我猜应该是某些其他地方同样需要修改名字，而我只改launch中的一个地方不行。谢谢！