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    7. FishBot-Nav2导航测试-替换地图

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    导航测试 替换地图
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    • 1
      14324741
      最后由 编辑

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      我已经按要求替换了地图的名字,但RVIZ出来的地图确是个笑脸,而不是我家的地图,为什么?

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      是我那里copy的不对吗?

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        在FishBot-Nav2导航测试中,如果你已经替换了地图的名字,但RVIZ中显示的却是一个笑脸而不是预期的地图,这通常是由于几个可能的原因导致的。以下是一些排查和解决问题的步骤:

        1. 检查地图文件是否正确

        首先,确保你替换的地图文件(如.yaml、.pgm、.png等)是正确的,并且已经正确地放置在了FishBot的导航功能包(如fishbot_navigation2)的maps目录下。检查文件名和路径是否完全正确,没有拼写错误。

        2. 检查RVIZ配置

        在RVIZ中,确保你加载的是正确的地图文件。RVIZ的配置文件(如.rviz文件)中应包含指向正确地图文件的路径。检查这些路径是否已更新为你新替换的地图文件的路径。

        3. 检查launch文件和参数文件

        在FishBot的导航配置中,通常会有多个文件涉及到地图的加载和配置,包括launch文件和参数文件(如.yaml文件)。

        • Launch文件:检查启动导航系统的launch文件,确保它指向了正确的地图文件和RVIZ配置文件。
        • 参数文件:检查Nav2的参数文件,确保其中关于地图的参数(如地图话题名、文件名等)已经更新为新的地图信息。

        4. 清理和重新构建

        有时候,旧的缓存或构建文件可能会导致问题。尝试清理你的工作空间(使用colcon clean命令),然后重新构建(使用colcon build命令)。

        5. 重新启动RVIZ和导航系统

        在做了上述更改后,完全关闭RVIZ和任何正在运行的导航节点,然后重新启动它们。这可以确保所有的更改都被正确加载。

        6. 检查ROS2节点和话题

        使用ros2 topic list命令检查ROS2中是否有与地图相关的正确话题正在发布。同时,使用ros2 node info和ros2 topic info命令来检查节点和话题的详细信息,确认它们是否按预期工作。

        7. 查看日志文件

        如果问题仍然存在,查看ROS2的日志文件可能会提供一些线索。这些日志文件通常可以在你的工作空间的log目录中找到,或者通过运行ros2 bag record -a来记录并分析ROS2的消息。

        8. 咨询社区或专家

        如果以上步骤都不能解决问题,考虑在ROS2的社区论坛、GitHub问题跟踪器或相关的技术支持渠道中寻求帮助。提供尽可能详细的信息,包括你的系统配置、更改的步骤、出现的错误消息等。

        总结

        替换地图后RVIZ显示笑脸而不是预期地图的问题可能由多种原因引起,包括文件路径错误、RVIZ配置错误、参数文件未更新等。通过仔细检查和按照上述步骤操作,你应该能够定位并解决问题。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @14324741
          最后由 编辑

          @14324741 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

          ROS2基础知识之,重新构建才能拷贝install生效

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 1
            14324741 @小鱼
            最后由 14324741 编辑

            @小鱼
            Hello 大佬,谢谢解答,但是我不是太理解,能否麻烦详细说明一下,谢谢!

            问题:在FishBot-Nav2导航测试中,我将我家的地图放入fishbot/src/fishbot_navigation2/maps,并更改了navigation2.launch.py文件,之后colcon build,但是最后RVIZ显示的地图还不是我家的地图。

            如下是我的操作细节:

            1. copy 我的地图到fishbot/src/fishbot_navigation2/maps,并命名fishbot_TL
              d4fb30b0-5bf1-407e-94be-2051c41de498-image.png

            2. 更改navigation2.launch.py文件
              这里我有一个疑问,根据您的指导文档,我只更改了
              map_yaml_path = LaunchConfiguration('map',default=os.path.join(fishbot_navigation2_dir,'maps','fishbot_TL.yaml'))
              而没有更改
              nav2_param_path = LaunchConfiguration('params_file',default=os.path.join(fishbot_navigation2_dir,'param','fishbot.yaml'))
              这样对吗?

            f41c4c47-75d5-4345-96c3-6e293225c9fe-image.png

            1. colcon build 系统显示成功
              eccec0a4-ad62-4d79-9b7f-e7822db6d187-image.png

            2. source install/setup.bash
              ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py
              结果显示地图还是不对
              800d8b62-6f9f-4bf3-a035-173329305806-image.png

            能否帮忙分析一下,我那里出了问题,感谢!

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @14324741
              最后由 编辑

              @14324741 你是什么系统哇,到install/下找到这个launch文件,确认下是否修改成功了,还不行就直接到launch目录运行 ros2 launch navigation2.launch.py

              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

              1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 1
                14324741 @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼 谢谢大佬回答,我将我自己的地图名字改成fishbot_map替换掉原有地图就可以了。我猜应该是某些其他地方同样需要修改名字,而我只改launch中的一个地方不行。谢谢!

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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