ros多机器人gazebo

fcnb

我在多机器人仿真时候，查看tf树不知道为什么会多出来odom->base_footprint

替代文字

这是我的launch文件

<launch>
    <!-- 机器人初始化位置参数 -->
  <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
  <arg name="robot_name"  default="tb3_0"/>
  <arg name="robot_x_pos" default="0.0"/>
  <arg name="robot_y_pos" default="0.0"/>
  <arg name="robot_z_pos" default=" 0.0"/>
  <arg name="robot_yaw"   default=" 0.0"/>

  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find turtlebot3_gazebo)/worlds/turtlebot3_house.world"/>
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

  <!-- 创建机器人 -->
  <group ns = "$(arg robot_name)">
    <!-- 导入机器人参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" />
    <!-- 机器人位置发布节点 -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen">
      <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
      <param name="tf_prefix" value="$(arg robot_name)" />
    </node>
    <!-- <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="base_to_odom" args="0 0 0 0 0 0 /$(arg robot_name)/odom /$(arg robot_name)/base_footprint"/> -->

    <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model $(arg robot_name) -x $(arg robot_x_pos) -y $(arg robot_y_pos) -z $(arg robot_z_pos) -Y $(arg robot_yaw) -param robot_description" />

  </group>    

</launch>

fcnb

机器人小伊

在你的ROS多机器人仿真环境中，odom -> base_footprint 的TF（Transform Frame）链接通常是由某个导航或定位节点（如amcl、gmapping、move_base等）自动创建的，用于表示机器人估计的里程计位置（odometry）与其基础框架（base_footprint）之间的关系。这个链接对于机器人导航和定位至关重要，因为它提供了机器人在环境中的估计位置。

然而，在你的launch文件中，并没有直接创建这个TF链接的代码。这个链接可能是由以下几个原因自动生成的：

导航或定位节点：如果你的系统中运行了如amcl（自适应蒙特卡洛定位）或gmapping（基于SLAM的地图构建）等节点，它们可能会自动发布odom -> base_footprint的TF。这些节点通常依赖于机器人的里程计数据（如轮式编码器）来估计机器人的位置。
其他依赖包：你的ROS环境可能包含其他依赖包，这些包在启动时自动启动了相关节点，这些节点负责发布TF。
Gazebo插件：在Gazebo中，可能有一些插件（如差分驱动插件）在模拟时自动发布里程计数据，这些数据随后被ROS节点（如robot_localization）用来计算并发布odom -> base_footprint的TF。

解决方案

如果你不希望看到这个TF链接，或者它对你的仿真造成了干扰，你可以考虑以下几种方法：

检查并禁用相关节点：检查你的ROS环境中是否有运行amcl、gmapping、robot_localization等节点，并尝试禁用它们来看是否会影响TF树。
修改URDF/Xacro文件：虽然这通常不会直接影响TF树中的odom -> base_footprint链接，但确保你的URDF/Xacro文件中没有错误地定义了与里程计相关的TF。
使用TF过滤器：如果你需要保留这个TF链接但想在某些情况下忽略它，你可以考虑使用TF过滤器（如tf_filter_chain）来动态地修改TF树。
检查Gazebo插件：确保Gazebo中使用的插件（如差分驱动插件）没有错误地发布里程计数据。

调试建议

使用rostopic echo：查看是否有与里程计相关的主题（如/odom）正在发布数据。
使用tf_tree和tf_echo：使用rosrun tf view_frames和rosrun tf tf_echo来查看和测试TF树中的链接。
检查ROS日志：查看ROS的日志文件，看是否有关于TF或相关节点的错误或警告信息。

通过这些步骤，你应该能够诊断出odom -> base_footprint TF链接的来源，并根据需要调整你的ROS环境。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@fcnb 大概率是两轮差速插件发布的

fcnb

@小鱼可是我一样的代码在melodic上面完美运行，真的搞不懂什么原因