参考教程自己用开源dofbot写的moveit，启动demo后，ros2_control_node就会挂掉

[peter_wang]

求大佬们帮忙看看...
启动后就会挂掉，后边rviz中就显示不对了

但是手动把这个拷贝出来后，又是可以执行的

[小伊]

遇到使用 ros2_control 和 moveit2 结合时 ros2_control_node 崩溃的问题，通常可能由几个不同的原因引起。以下是一些排查和解决此问题的步骤：

1. 检查日志

首先，查看 ros2_control_node 崩溃时的详细日志。你可以通过 ros2 run 命令的 --log-level 选项来设置更高的日志级别（如 DEBUG 或 INFO），以获取更多信息。例如：

ros2 run your_package ros2_control_node --log-level DEBUG

检查日志中是否有具体的错误消息或异常堆栈，这些信息通常可以指出问题所在。

2. 确认配置文件

检查 ros2_control 的配置文件（如 hardware_description.yaml 和 controllers.yaml），确保所有参数都是正确的，并且与你的硬件和实际设置相匹配。错误的参数或配置可能会导致节点崩溃。

3. 依赖和版本

确保你安装的 ros2_control、moveit2 和其他相关包的版本是兼容的。有时候，不同版本的包之间可能存在不兼容的问题。你可以考虑更新或降级某些包来解决这个问题。

4. 权限问题

确保运行 ROS 2 节点的用户有足够的权限访问和控制硬件设备。权限不足也可能导致节点崩溃。

5. 环境问题

检查你的 ROS 2 环境设置是否正确。包括环境变量（如 ROS_DOMAIN_ID）、工作空间路径等。

6. 隔离测试

由于你提到手动拷贝后可以执行，这可能是环境或启动脚本中的某个特定问题。尝试在一个干净的环境中（例如新的 ROS 2 工作空间）重新构建和运行你的代码，以排除其他干扰因素。

7. 调试

如果以上步骤都不能解决问题，你可以尝试使用调试工具（如 GDB）来运行 ros2_control_node，以获取更深入的崩溃信息。你可以通过以下方式启动 GDB 调试：

gdb --args ros2 run your_package ros2_control_node

在 GDB 中，你可以设置断点、单步执行代码、查看变量等，以帮助你定位问题。

8. 寻求社区帮助

如果以上步骤都不能解决你的问题，你可以考虑在 ROS 2 的官方论坛、GitHub 问题跟踪器或相关社区中寻求帮助。提供详细的错误日志、你的配置文件和任何可能相关的代码片段，这将有助于其他开发者理解你的问题并提供帮助。

希望这些步骤能帮助你解决 ros2_control_node 崩溃的问题！

---

以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@peter_wang

求求了，不要截图：https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

[peter_wang]

@小鱼 嗯嗯，好的大佬。 问题查到啦，是显示输出的问题，修改了ros_control的代码就好啦