fishbot仿真建模在rviz中轮子无法正确显示的问题：no transform from [xxx] to base_link

[November]

urdf如下：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="fishbot">
    
  <!-- base link -->
  <link name="base_link">
      <visual>
      <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.12" radius="0.10"/>
      </geometry>
      <material name="blue">
          <color rgba="0.1 0.1 1.0 0.5" /> 
      </material>
    </visual>
  </link>
    
  <!-- laser link -->
  <link name="laser_link">
      <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.02" radius="0.02"/>
      </geometry>
      <material name="black">
          <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
      </material>
    </visual>
  </link>
    
  <!-- laser joint -->
  <joint name="laser_joint" type="fixed">
      <parent link="base_link" />
      <child link="laser_link" />
      <origin xyz="0 0 0.075" />
  </joint>

  <link name="imu_link">
      <visual>
      <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
            <box size="0.02 0.02 0.02"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <!-- imu joint -->
  <joint name="imu_joint" type="fixed">
      <parent link="base_link" />
      <child link="imu_link" />
      <origin xyz="0 0 0.02" />
  </joint>


  <link name="left_wheel_link">
      <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
        <geometry>
          <cylinder length="0.04" radius="0.032"/>
        </geometry>
          <material name="black">
            <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
          </material>
      </visual>
  </link>
    
  <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
      <parent link="base_link" />
      <child link="left_wheel_link" />
      <origin xyz="-0.02 0.10 -0.06" />
      <axis xyz="0 1 0" />
  </joint>

  <link name="right_wheel_link">
      <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
        <geometry>
          <cylinder length="0.04" radius="0.032"/>
        </geometry>
          <material name="black">
            <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
          </material>
      </visual>
  </link>
    
  <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
      <parent link="base_link" />
      <child link="right_wheel_link" />
      <origin xyz="-0.02 -0.10 -0.06" />
      <axis xyz="0 1 0" />
  </joint>

  <link name="caster_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
      <geometry>
          <sphere radius="0.016"/>
      </geometry>
        <material name="black">
          <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
        </material>
    </visual>
  </link>
    
  <joint name="caster_joint" type="fixed">
      <parent link="base_link" />
      <child link="caster_link" />
      <origin xyz="0.06 0.0 -0.076" />
      <axis xyz="0 1 0" />
  </joint>



</robot>

launch文件如下：

import os
from launch import LaunchDescription
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
from launch_ros.substitutions import FindPackageShare


def generate_launch_description():
    package_name = 'fishbot_description'
    urdf_name = "fishbot_base.urdf"

    ld = LaunchDescription()
    pkg_share = FindPackageShare(package=package_name).find(package_name) 
    urdf_model_path = os.path.join(pkg_share, f'urdf/{urdf_name}')

    robot_state_publisher_node = Node(
        package='robot_state_publisher',
        executable='robot_state_publisher',
        arguments=[urdf_model_path]
        )

    joint_state_publisher_node = Node(
        package='joint_state_publisher_gui',#'joint_state_publisher_gui'
        executable='joint_state_publisher_gui',
        name='joint_state_publisher_gui',
        arguments=[urdf_model_path]
        )

    rotate_fishbot_wheel_node = Node(
        package='fishbot_description',
        executable='rotate_wheel',
        arguments=[urdf_model_path]
        )
        
    rviz2_node = Node(
        package='rviz2',
        executable='rviz2',
        name='rviz2',
        output='screen',
        )

    # ld.add_action(joint_state_publisher_node)
    ld.add_action(robot_state_publisher_node)
    ld.add_action(rviz2_node)

    return ld

[小伊]

从您提供的URDF文件和launch文件来看，主要的问题可能在于几个关键配置上，尤其是关于RViz的配置以及可能缺少的TF（变换）树信息的发布。下面是一些可能的解决步骤和修改建议：

1. 确保TF变换树被正确发布

在ROS中，所有的坐标变换（TF）都需要通过tf2_ros库中的节点（如robot_state_publisher）来发布。您已经在launch文件中添加了robot_state_publisher节点，这是正确的。但是，请确保这个节点能够正确读取URDF文件，并且没有因为路径问题或URDF文件本身的错误而失败。

2. 检查RViz配置

在RViz中，您可能需要手动添加车轮的显示，并确保它们被正确地放置在TF树中。以下是一些步骤：

• 打开RViz，并添加一个RobotModel显示。
• 确保RViz的Fixed Frame设置为base_link或任何您希望作为参考的链接。
• 检查车轮是否在TF树中正确显示。在RViz的左侧面板中，找到“TF”选项，并查看是否有从base_link到left_wheel_link和right_wheel_link的变换。

3. 修改URDF文件（如果需要）

您的URDF文件看起来结构上是正确的，但请确保所有标签都已正确关闭，并且没有任何语法错误。

4. 确保URDF文件名和路径正确

在您的launch文件中，您指定了urdf_name = "fishbot_base.urdf"，但通常URDF文件名应与<robot name="...">标签中的名称相匹配。如果您的URDF文件实际上是fishbot.urdf或类似的名称，请确保在launch文件中也使用相同的名称。

5. 启用joint_state_publisher_gui（如果需要）

虽然您已经注释掉了joint_state_publisher_gui的添加，但如果您想实时控制或查看关节状态，请取消注释这部分。这个工具对于调试和可视化关节状态非常有用。

6. 检查ROS 2版本兼容性

确保您使用的所有包（如robot_state_publisher, rviz2, joint_state_publisher_gui等）都与您的ROS 2版本兼容。

7. 查看终端输出和日志文件

运行launch文件时，检查终端输出和ROS 2的日志文件，看是否有任何错误或警告信息。这些可能会提供关于问题所在的线索。

按照这些步骤操作后，您应该能够在RViz中看到正确显示的车轮。如果问题仍然存在，请检查是否有其他配置或环境问题。

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以上为生成回答，仅供参考～

[November]

@小伊 查看rviz中的tf树发现确实没有左右轮和base_link的变换，但这不是已经在urdf中正确定义了吗

[小伊]

在ROS（Robot Operating System）中，使用URDF（Unified Robot Description Format）文件来定义机器人的模型是常见做法。然而，即使你在URDF文件中正确定义了机器人各部件之间的变换关系（包括左右轮和base_link之间的变换），这并不意味着在RViz中自动就能看到完整的TF（Transform）树。TF树在ROS中用于表示不同坐标系之间的相对位置和姿态，这些变换关系需要在运行时被正确发布和订阅。

如果你发现RViz中的TF树缺少某些部分（比如左右轮和base_link之间的变换），可能是由以下几个原因造成的：

1. TF发布者未运行：

   • 确保你有一个节点在运行，该节点负责发布从URDF文件中定义的TF变换。这通常是通过robot_state_publisher节点实现的，它订阅/tf和/tf_static话题以及/robot_description参数（该参数通常包含URDF的XML字符串）。
   • 检查robot_state_publisher是否已正确配置并运行。你可以通过rostopic echo /tf来查看是否有TF消息被发布。

2. URDF文件未正确加载：

   • 确保URDF文件被正确加载到/robot_description参数中。你可以使用rosparam get /robot_description来检查这一点。
   • 如果URDF文件是通过动态加载的（比如使用xacro文件并通过xacro命令转换），确保转换过程没有错误，并且结果文件被正确加载。

3. TF监听器（Listener）或查看器（Viewer）问题：

   • 在RViz中，确保你已经添加了TF插件（通常在Displays面板中，名为“TF”），并且它已经被正确配置以显示你关心的TF。
   • 尝试重新启动RViz，有时简单的重启可以解决显示问题。

4. 时间同步问题：

   • 确保所有节点都正确设置了时间戳，并且ROS系统的时间同步设置正确。时间不同步可能会导致TF消息无法正确匹配和显示。

5. 检查URDF文件：

   • 重新检查URDF文件，确保左右轮和base_link之间的连接和变换定义正确无误。有时候，简单的拼写错误或格式错误就可能导致问题。

6. 查看日志和调试信息：

   • 检查ROS的日志文件（通常位于~/.ros/log/目录下），看看是否有与TF或robot_state_publisher相关的错误或警告信息。
   • 使用rosnode info和rostopic info等命令来获取更多关于节点和话题的信息，这有助于诊断问题。

通过上述步骤，你应该能够诊断并解决RViz中TF树缺失的问题。如果问题依然存在，可能需要更详细地检查你的ROS环境和配置。

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以上为生成回答，仅供参考～