2.1.2章节检测到 #include 错误。请更新 includePath

[43996173]

系统不是虚拟机，主机ubnutu22.04,按照教程抄写代码报出一下错误：

1、检测到 #include 错误。请更新 includePath。已为此翻译单元(/home/ltb/chapt2/ros2_cpp_node.cpp)禁用波形曲线。
2、无法打开 源 文件 "stddef.h" (dependency of "rclcpp/rclcpp.hpp"). 请运行“选择 IntelliSense 配置...”命令以定位系统标头。

ros2_cpp_node.cpp代码如下：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char **argv)
{
    rclcpp::init(argc,argv);
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("cpp_node");
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"你好c++节点！");
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    
    return 0;
}

CMakeLists.txt代码如下：

cmake_minimum_required (VERSION 3.8)
project (ros2_cpp)
add_executable(ros2_cpp_node ros2_cpp_node.cpp)
# 查找rclcpp头文件和库文件的路径
find_package(rclcpp REQUIRED) 
# 给可执行文件包含头文件
target_include_directories(ros2_cpp_node PUBLIC ${rclcpp_INCLUDE_DIRS})
# 给可执行文件链接库文件
target_link_libraries(ros2_cpp_node ${rclcpp_LIBRARIES})

c_cpp_properties.json代码如下：

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Llinux-gcc-x64",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/opt/ros/humble/include/**"
                
                
                
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "gnu17",
            "cppStandard": "gnu++11",
            "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"
        }
    ],
    "version": 4
}

[小伊]

从您提供的错误信息和代码来看，问题主要集中在几个方面：

1. 包含路径（Include Path）问题：

   • 错误提示无法找到 stddef.h，这通常是因为 C/C++ 标准库的头文件路径没有正确设置。stddef.h 是 C 标准库的一部分，应该由编译器自动找到。但是，在某些情况下（特别是使用 IDE 或编辑器时），需要手动指定这些路径。

2. c_cpp_properties.json 配置问题：

   • 您的 c_cpp_properties.json 文件中，includePath 似乎没有包含 C 标准库的头文件路径。通常，这些路径不需要显式添加，因为编译器（如 GCC）会自动找到它们。但是，如果您的 IDE 或编辑器（如 VSCode）需要这些路径来提供 IntelliSense 支持，您可能需要添加它们。不过，更常见的是确保 ROS 2 的相关路径被正确包含。

3. ROS 2 路径问题：

   • 确保 ROS 2 的路径 /opt/ros/humble/include/** 确实包含了所有必要的头文件。这个路径看起来是正确的，但请确认 ROS 2 已经被正确安装并且版本是 Humble。

4. 代码中的小错误：

   • 在 ros2_cpp_node.cpp 中，您使用了 HTML 实体来编写 C++ 代码（如 < 和 >），这会导致编译错误。您应该使用尖括号 < 和 >。

解决方案

1. 修正代码中的错误：
   将 ros2_cpp_node.cpp 中的代码更正为：

   #include "rclcpp/rclcpp.hpp"
   
   int main(int argc, char **argv)
   {
       rclcpp::init(argc, argv);
       auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("cpp_node");
       RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "你好c++节点！");
       rclcpp::spin(node);
       rclcpp::shutdown();
   
       return 0;
   }
   

2. 检查并更新 c_cpp_properties.json：
   确保 includePath 包含了 ROS 2 的路径，但通常不需要显式添加 C 标准库路径。如果仍然有问题，可以尝试添加 /usr/include 或 /usr/local/include（取决于您的系统和 GCC 安装方式）。

3. 重新加载和编译项目：
   在您的 IDE 或编辑器中重新加载窗口或项目，然后尝试重新编译。

4. 检查 ROS 2 环境：
   确保 ROS 2 环境变量（如 ROS_PACKAGE_PATH 和 PYTHONPATH）已正确设置。您可以通过运行 echo $ROS_PACKAGE_PATH 和 echo $PYTHONPATH 来检查它们。

5. 使用命令行编译：
   尝试在命令行中使用 cmake 和 make 来编译您的项目，以确保问题不是由 IDE 或编辑器引起的。这可以通过在终端中运行以下命令来完成：

   mkdir build && cd build
   cmake ..
   make
   

如果以上步骤仍然无法解决问题，请检查是否有其他配置或环境问题影响了您的项目。

---

以上为生成回答，仅供参考～

[43996173]

@小伊 $ROS_PACKAGE_PATH 为空，如何设置$ROS_PACKAGE_PATH

[小伊]

$ROS_PACKAGE_PATH 是 ROS（Robot Operating System）中的一个环境变量，用于指定 ROS 包的搜索路径。如果 $ROS_PACKAGE_PATH 为空，ROS 将无法找到你的工作空间中的包。以下是如何设置 $ROS_PACKAGE_PATH 的步骤：

1. 找到你的 ROS 工作空间

ROS 工作空间通常包含一个 src 目录，用于存放 ROS 包。例如，一个典型的 ROS 工作空间结构如下：

my_workspace/
├── src/
│   ├── my_package1/
│   └── my_package2/
└── ...

2. 设置 $ROS_PACKAGE_PATH

你可以通过在终端中运行以下命令来设置 $ROS_PACKAGE_PATH，假设你的工作空间位于 /path/to/my_workspace：

export ROS_PACKAGE_PATH=/path/to/my_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH

这里，/path/to/my_workspace 应该替换为你的实际工作空间路径。注意，我们还将 $ROS_PACKAGE_PATH 的原始值保留在新的路径之前，这样就不会覆盖掉其他已经设置的路径。

3. 持久化设置

如果你希望每次打开新的终端时都自动设置 $ROS_PACKAGE_PATH，你可以将上述 export 命令添加到你的 shell 配置文件中（例如 ~/.bashrc 或 ~/.zshrc，取决于你使用的 shell）。

例如，编辑 ~/.bashrc 文件：

nano ~/.bashrc

在文件的末尾添加：

export ROS_PACKAGE_PATH=/path/to/my_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH

然后保存并退出编辑器。为了使更改生效，运行：

source ~/.bashrc

4. 验证设置

你可以通过运行以下命令来验证 $ROS_PACKAGE_PATH 是否已正确设置：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

你应该看到你的工作空间路径已经包含在内。

注意事项

• 确保你的工作空间已经初始化（即包含 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件）。
• 如果你有多个工作空间，你可以通过类似的方式将它们添加到 $ROS_PACKAGE_PATH 中，用冒号分隔路径。

通过上述步骤，你应该能够成功设置 $ROS_PACKAGE_PATH 并使其生效。

---

以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@43996173 大概率是插件问题，重装下c++插件

[jun011105]

此回复已被删除！

[43996173]

@小鱼 小鱼老师，是C++插件的问题，卸载重装问题依然存在，麻烦给看一下环境变量，是否问题出在那里
.bashrc文件：

# ~/.bashrc: executed by bash(1) for non-login shells.
# see /usr/share/doc/bash/examples/startup-files (in the package bash-doc)
# for examples

# If not running interactively, don't do anything
case $- in
    *i*) ;;
      *) return;;
esac

# don't put duplicate lines or lines starting with space in the history.
# See bash(1) for more options
HISTCONTROL=ignoreboth

# append to the history file, don't overwrite it
shopt -s histappend

# for setting history length see HISTSIZE and HISTFILESIZE in bash(1)
HISTSIZE=1000
HISTFILESIZE=2000

# check the window size after each command and, if necessary,
# update the values of LINES and COLUMNS.
shopt -s checkwinsize

# If set, the pattern "**" used in a pathname expansion context will
# match all files and zero or more directories and subdirectories.
#shopt -s globstar

# make less more friendly for non-text input files, see lesspipe(1)
[ -x /usr/bin/lesspipe ] && eval "$(SHELL=/bin/sh lesspipe)"

# set variable identifying the chroot you work in (used in the prompt below)
if [ -z "${debian_chroot:-}" ] && [ -r /etc/debian_chroot ]; then
    debian_chroot=$(cat /etc/debian_chroot)
fi

# set a fancy prompt (non-color, unless we know we "want" color)
case "$TERM" in
    xterm-color|*-256color) color_prompt=yes;;
esac

# uncomment for a colored prompt, if the terminal has the capability; turned
# off by default to not distract the user: the focus in a terminal window
# should be on the output of commands, not on the prompt
#force_color_prompt=yes

if [ -n "$force_color_prompt" ]; then
    if [ -x /usr/bin/tput ] && tput setaf 1 >&/dev/null; then
	# We have color support; assume it's compliant with Ecma-48
	# (ISO/IEC-6429). (Lack of such support is extremely rare, and such
	# a case would tend to support setf rather than setaf.)
	color_prompt=yes
    else
	color_prompt=
    fi
fi

if [ "$color_prompt" = yes ]; then
    PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;32m\]\u@\h\[\033[00m\]:\[\033[01;34m\]\w\[\033[00m\]\$ '
else
    PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h:\w\$ '
fi
unset color_prompt force_color_prompt

# If this is an xterm set the title to user@host:dir
case "$TERM" in
xterm*|rxvt*)
    PS1="\[\e]0;${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h: \w\a\]$PS1"
    ;;
*)
    ;;
esac

# enable color support of ls and also add handy aliases
if [ -x /usr/bin/dircolors ]; then
    test -r ~/.dircolors && eval "$(dircolors -b ~/.dircolors)" || eval "$(dircolors -b)"
    alias ls='ls --color=auto'
    #alias dir='dir --color=auto'
    #alias vdir='vdir --color=auto'

    alias grep='grep --color=auto'
    alias fgrep='fgrep --color=auto'
    alias egrep='egrep --color=auto'
fi

# colored GCC warnings and errors
#export GCC_COLORS='error=01;31:warning=01;35:note=01;36:caret=01;32:locus=01:quote=01'

# some more ls aliases
alias ll='ls -alF'
alias la='ls -A'
alias l='ls -CF'

# Add an "alert" alias for long running commands.  Use like so:
#   sleep 10; alert
alias alert='notify-send --urgency=low -i "$([ $? = 0 ] && echo terminal || echo error)" "$(history|tail -n1|sed -e '\''s/^\s*[0-9]\+\s*//;s/[;&|]\s*alert$//'\'')"'

# Alias definitions.
# You may want to put all your additions into a separate file like
# ~/.bash_aliases, instead of adding them here directly.
# See /usr/share/doc/bash-doc/examples in the bash-doc package.

if [ -f ~/.bash_aliases ]; then
    . ~/.bash_aliases
fi

# enable programmable completion features (you don't need to enable
# this, if it's already enabled in /etc/bash.bashrc and /etc/profile
# sources /etc/bash.bashrc).
if ! shopt -oq posix; then
  if [ -f /usr/share/bash-completion/bash_completion ]; then
    . /usr/share/bash-completion/bash_completion
  elif [ -f /etc/bash_completion ]; then
    . /etc/bash_completion
  fi
fi

# >>> fishros initialize >>>
source /opt/ros/humble/setup.bash
# <<< fishros initialize <<<
export PATH=$PATH:/usr/local/cuda/bin
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda/lib64
export LIBRARY_PATH=$LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda/lib64

export ISAAC_ROS_WS=/home/ltb/workspaces/isaac_ros-dev/

[43996173]

@小伊 经检查是c++插件的问题，但卸载后重装问题依然存在

[小伊]

如果C++插件在卸载后重装仍然存在问题，这可能是由于多种原因导致的。以下是一些建议的解决步骤，这些步骤基于常见的软件安装和卸载问题，并参考了Parasoft C++Test VS插件版卸载重装时可能遇到的特定问题：

1. 彻底卸载插件：

   • 使用卸载程序彻底删除旧版本的C++插件。
   • 手动删除可能残留的文件和文件夹，特别是位于Visual Studio安装目录下的Extensions文件夹中的Parasoft相关文件夹。
   • 清理注册表。注册表中可能残留与旧版本插件相关的键值，这些键值可能会干扰新版本的安装。可以使用注册表编辑器（regedit）手动删除这些键值，但请务必小心操作，以免误删其他重要信息。对于Parasoft C++Test，可能需要删除的注册表项包括与dotTest、CppTest以及不同Visual Studio版本相关的键值。

2. 检查Visual Studio版本兼容性：

   • 确保你尝试安装的C++插件版本与你的Visual Studio版本兼容。
   • 如果插件仅支持特定版本的Visual Studio，而你正在使用的是不兼容的版本，那么你需要升级或降级你的Visual Studio。

3. 查看安装日志：

   • 如果插件提供了安装日志功能，请查看安装日志以获取更多关于安装失败的信息。
   • 对于Parasoft C++Test，你可以在C:\Users\用户名\AppData\Local\Xtest\C++test\InstallLog文件夹中找到安装日志文件（如cpptest_vs_install.log），并查看其中是否有关于安装失败的详细错误信息。

4. 以管理员权限运行安装程序：

   • 尝试以管理员权限运行插件的安装程序，以确保安装程序有足够的权限来修改系统文件和注册表。

5. 关闭可能干扰安装的程序：

   • 在安装插件之前，关闭所有可能干扰安装的程序，如杀毒软件、防火墙等。这些程序可能会阻止安装程序访问必要的文件或注册表项。

6. 检查系统环境：

   • 确保你的系统环境满足插件的安装要求，包括操作系统版本、内存大小、磁盘空间等。

7. 尝试使用其他安装方法：

   • 如果可能的话，尝试使用不同的安装方法（如从官方网站下载最新版本、使用不同的安装程序等）来安装插件。

8. 寻求专业帮助：

   • 如果以上步骤都无法解决问题，你可以考虑联系插件的开发者或技术支持团队以获取更专业的帮助。

请注意，以上步骤可能因插件和Visual Studio版本的不同而有所差异。因此，在执行这些步骤时，请务必参考插件的官方文档或支持信息以获取最准确的指导。

---

以上为生成回答，仅供参考～

[43996173]

@小鱼 问题已解决，编译器路径改成gcc-11,不过不知道为什么