运行launch fishbot_description gazebo_sim.launch.py时报错，无法打开gazebo

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问题描述：
这是我的gazebo_sim.launch.py文件：

import launch
import launch_ros
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource

def generate_launch_description():
    # 获取默认路径
    # robot_name_in_model = "fishbot"
    urdf_tutorial_path = get_package_share_directory('fishbot_description')
    default_model_path = urdf_tutorial_path + '/urdf/fishbot/fishbot.urdf.xacro'
    default_world_path = urdf_tutorial_path + '/world/custom_room.world'
    # 为 Launch 声明参数
    action_declare_arg_mode_path = launch.actions.DeclareLaunchArgument(
        name='model', default_value=str(default_model_path),
        description='URDF 的绝对路径')
    # 获取文件内容生成新的参数
    robot_description = launch_ros.parameter_descriptions.ParameterValue(
        launch.substitutions.Command(
            ['xacro ', launch.substitutions.LaunchConfiguration('model')]),
        value_type=str)
  	
    robot_state_publisher_node = launch_ros.actions.Node(
        package='robot_state_publisher',
        executable='robot_state_publisher',
        parameters=[{'robot_description': robot_description}]
    )

    # 通过 IncludeLaunchDescription 包含另外一个 launch 文件
    launch_gazebo = launch.actions.IncludeLaunchDescription(
        PythonLaunchDescriptionSource([get_package_share_directory(
            'gazebo_ros'), '/launch', '/gazebo.launch.py']),
      	# 传递参数
        launch_arguments=[('world', default_world_path),('verbose','true')]
    )
    
    return launch.LaunchDescription([
        action_declare_arg_mode_path,
        robot_state_publisher_node,
        launch_gazebo,
    ])

这是报错信息

代码如下：

wang@wang-virtual-machine:~/desktop/item/chapter6/chapt6_ws$ ros2 launch fishbot_description  gazebo_sim.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/wang/.ros/log/2024-10-24-01-09-43-443510-wang-virtual-machine-7204
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [robot_state_publisher-1]: process started with pid [7223]
[INFO] [gzserver-2]: process started with pid [7225]
[INFO] [gzclient-3]: process started with pid [7227]
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729703386.123420942] [robot_state_publisher]: got segment base_footprint
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729703386.128151413] [robot_state_publisher]: got segment base_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729703386.128184433] [robot_state_publisher]: got segment bottom_caster_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729703386.128202032] [robot_state_publisher]: got segment camera_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729703386.128217177] [robot_state_publisher]: got segment front_caster_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729703386.128232110] [robot_state_publisher]: got segment imu_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729703386.128246533] [robot_state_publisher]: got segment laser_cylinder_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729703386.128261343] [robot_state_publisher]: got segment laser_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729703386.128276329] [robot_state_publisher]: got segment left_wheel_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729703386.128290837] [robot_state_publisher]: got segment right_wheel_link
[gzclient-3] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2
[gzclient-3] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
[gzclient-3] Released under the Apache 2 License.
[gzclient-3] http://gazebosim.org
[gzclient-3] 
[gzserver-2] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2
[gzserver-2] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
[gzserver-2] Released under the Apache 2 License.
[gzserver-2] http://gazebosim.org
[gzserver-2] 
[gzserver-2] [Msg] Waiting for master.
[gzserver-2] [Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
[gzserver-2] [Msg] Publicized address: 192.168.28.131
[gzserver-2] [Err] [RTShaderSystem.cc:480] Unable to find shader lib. Shader generating will fail. Your GAZEBO_RESOURCE_PATH is probably improperly set. Have you sourced <prefix>/share/gazebo/setup.bash?
[gzclient-3] [Msg] Waiting for master.
[gzclient-3] [Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
[gzclient-3] [Msg] Publicized address: 192.168.28.131
[gzclient-3] [Err] [RTShaderSystem.cc:480] Unable to find shader lib. Shader generating will fail. Your GAZEBO_RESOURCE_PATH is probably improperly set. Have you sourced <prefix>/share/gazebo/setup.bash?
[gzclient-3] [Wrn] [GuiIface.cc:120] QSocketNotifier: Can only be used with threads started with QThread
[gzclient-3] [Err] [RenderEngine.cc:197] Failed to initialize scene
[gzclient-3] [Err] [GLWidget.cc:177] GLWidget could not create a scene. This will likely result in a blank screen.
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:139] EXCEPTION: Unable to create the rendering window
[gzclient-3] 
[gzclient-3] 
[gzclient-3] terminate called after throwing an instance of 'gazebo::common::Exception'
[ERROR] [gzclient-3]: process has died [pid 7227, exit code -6, cmd 'gzclient --verbose'].
[gzclient-3]

机器人小伊

从您提供的错误信息和代码来看，问题主要出现在Gazebo无法正确初始化渲染引擎，这通常与Gazebo的环境变量配置有关，特别是GAZEBO_RESOURCE_PATH。此外，还有一些其他的潜在问题可能导致Gazebo无法正确运行。以下是一些解决步骤和建议：

确保环境变量设置正确：
Gazebo需要正确设置环境变量，特别是GAZEBO_RESOURCE_PATH，它包含了Gazebo的资源和插件的路径。通常，在启动Gazebo之前，您应该确保已经执行了类似source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash和source /opt/ros/<ros2-distro>/share/gazebo/setup.bash（将<ros2-distro>替换为您的ROS 2发行版，如foxy、galactic等）的命令。

确保这些脚本文件包含正确的路径设置，您可以通过打印环境变量来检查：
```
echo $GAZEBO_RESOURCE_PATH
```
如果路径不正确或为空，您可能需要检查ROS 2和Gazebo的安装是否正确，或者是否需要重新安装或重新配置它们。
检查Gazebo和ROS 2的版本兼容性：
确保您安装的Gazebo版本与ROS 2版本兼容。在某些情况下，旧版本的Gazebo可能不完全支持最新的ROS 2特性，反之亦然。
查看Gazebo的日志文件：
虽然您已经提供了部分输出，但查看更详细的Gazebo日志文件可能会提供更多线索。通常，这些日志文件位于~/.ros/log/目录下。
尝试运行简单的Gazebo示例：
尝试运行Gazebo自带的一些简单示例，如gazebo命令直接启动Gazebo（不带任何模型或世界），看看是否能成功启动。这有助于确定问题是否与您的特定模型或配置相关。
检查网络配置：
从日志中看到Gazebo尝试连接到http://127.0.0.1:11345，这通常是正确的。但是，如果您的系统有特殊的网络配置（如VPN、代理或防火墙），可能会影响到Gazebo的通信。
更新和重新安装：
如果可能，尝试更新ROS 2和Gazebo到最新版本，或者重新安装它们。有时候，软件包的损坏或安装过程中的错误可能会导致问题。
查看社区和文档：
如果上述步骤都不能解决问题，建议查看ROS 2和Gazebo的官方文档，或在ROS 2的社区论坛和GitHub仓库中搜索类似的问题和解决方案。

通过上述步骤，您应该能够更接近问题的根源，并找到解决方法。如果问题依然存在，可能需要更详细的系统信息和配置来进一步分析。

以上为生成回答，仅供参考～

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@小伊 source /opt/ros/humble/share/gazebo/setup.bash显示bash: /opt/ros/humble/share/gazebo/setup.bash: 没有那个文件或目录

机器人小伊

当你遇到错误 bash: /opt/ros/humble/share/gazebo/setup.bash: 没有那个文件或目录 时，这通常意味着在你的 ROS 环境中没有正确地安装或配置 Gazebo。这里有几个步骤可以帮助你解决这个问题：

确认 Gazebo 是否已安装：
首先，确保你已经安装了 Gazebo。对于 ROS Humble（即 ROS 2 Noetic 的后续版本），Gazebo 的安装可能会通过不同的包管理器或ROS 2的组件进行。你可以尝试使用以下命令来安装 Gazebo（这取决于你的具体发行版和系统）：
```
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-gazebo-*
```
注意：这里的 ros-humble-gazebo-* 只是一个通配符，用于表示安装所有与 Gazebo 相关的 ROS 2 Humble 包。你可能需要具体选择你需要的包，如 ros-humble-gazebo-ros-pkgs。
检查 Gazebo 的安装位置：
如果 Gazebo 已安装，但 setup.bash 文件不在预期的位置，可能是因为安装路径与你的环境配置不同。你可以通过查找 Gazebo 的安装位置来确认这一点：
```
dpkg -L ros-humble-gazebo-ros-pkgs | grep setup.bash
```
这个命令会列出所有与 ros-humble-gazebo-ros-pkgs 相关的文件，并过滤出包含 setup.bash 的行。这将帮助你找到正确的 setup.bash 文件的路径。
修改你的 Bash 脚本或环境配置：
一旦你找到了正确的 setup.bash 文件路径，你可以修改你的 Bash 脚本或 .bashrc 文件来源这个新的路径。例如：
```
source /正确的/路径/到/gazebo/setup.bash
```
确保替换 /正确的/路径/到/gazebo/setup.bash 为你实际找到的路径。
重新加载环境配置：
修改 .bashrc 或其他配置文件后，运行以下命令来重新加载配置：
```
source ~/.bashrc
```
检查 ROS 2 和 Gazebo 的兼容性：
如果你正在使用 ROS 2 的一个新版本（如 Humble），确保你安装的 Gazebo 版本与 ROS 2 版本兼容。有时候，新版本的 ROS 2 可能需要特定版本的 Gazebo。
查看文档和社区：
如果以上步骤都不能解决问题，查看 ROS 2 和 Gazebo 的官方文档或社区论坛可能会提供一些帮助。

通过以上步骤，你应该能够解决找不到 setup.bash 文件的问题，并成功配置你的 ROS 2 和 Gazebo 环境。

以上为生成回答，仅供参考～

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@小伊运行dpkg -L ros-humble-gazebo-ros-pkgs | grep setup.bash显示只有
/opt/ros/humble/share/gazebo_ros_pkgs/local_setup.bash，这是不是表示我的humble中没有setup.bash，要怎么重新安装

机器人小伊

在您运行 dpkg -L ros-humble-gazebo-ros-pkgs | grep setup.bash 命令后，结果只显示了 /opt/ros/humble/share/gazebo_ros_pkgs/local_setup.bash，这通常意味着在 ros-humble-gazebo-ros-pkgs 包中，setup.bash 文件不存在于预期的位置，而是存在一个特定的 local_setup.bash 文件。

对于 ROS（Robot Operating System）的安装和配置，每个包（package）通常会提供一个或多个设置脚本（如 setup.bash、setup.zsh 等），用于在用户的 shell 环境中设置相应的路径和变量。然而，在某些情况下，特别是在一些复杂的软件包或特定的发行版中，这些设置脚本可能会有所不同或位于不同的位置。

解决方案

使用 local_setup.bash 文件：
既然已经找到了 local_setup.bash 文件，您可以尝试在您的 shell 环境中加载它。这通常是通过在您的 shell 配置文件（如 .bashrc 或 .zshrc）中添加以下行来完成的：
```
source /opt/ros/humble/share/gazebo_ros_pkgs/local_setup.bash
```
然后，您需要重新加载配置文件（例如，通过运行 source ~/.bashrc）或重新启动您的终端会话。
检查 ROS 环境的整体配置：
如果您希望确保 ROS 的整个环境都被正确设置，您可以查看 /opt/ros/humble/ 目录下的其他包是否也包含类似的 setup.bash 或 local_setup.bash 文件。ROS 通常会在其安装目录下的 setup.bash 文件中汇总所有必要的设置，因此您也可以尝试直接 source 这个文件（如果存在）：
```
source /opt/ros/humble/setup.bash
```
但是，根据您提供的信息，这似乎不是您的情况。
重新安装 ROS 包：
如果您认为某些文件在安装过程中可能丢失或损坏，您可以尝试重新安装 ROS 包。然而，在大多数情况下，简单地重新安装可能不会恢复丢失的 setup.bash 文件，除非该文件在包的当前版本中已更改位置或名称。不过，这仍然是一个值得尝试的步骤，特别是如果您怀疑安装过程中出现了问题。您可以使用 apt-get 或 apt 命令来重新安装 ROS 包，例如：
```
sudo apt-get install --reinstall ros-humble-gazebo-ros-pkgs
```
查看 ROS 官方文档和社区资源：
如果上述步骤都不能解决问题，您可能需要查看 ROS 的官方文档或搜索相关的社区论坛和问答网站（如 ROS Answers）。在这些资源中，您可能会找到与您遇到的具体问题相关的解决方案或工作区。

综上所述，虽然 setup.bash 文件在您的环境中不存在，但您可以通过使用 local_setup.bash 文件来配置您的 ROS 环境。如果这仍然不能满足您的需求，您可以考虑重新安装 ROS 包或查看官方文档和社区资源以获取更多帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

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其他问题都解决了，但是运行的时候还有这个问题没解决，代码如下：

wang@wang-virtual-machine:~/desktop/item/chapter6/chapt6_ws$ ros2 launch fishbot_description  gazebo_sim.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/wang/.ros/log/2024-10-24-02-15-39-514185-wang-virtual-machine-12923
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [robot_state_publisher-1]: process started with pid [12943]
[INFO] [gzserver-2]: process started with pid [12945]
[INFO] [gzclient-3]: process started with pid [12947]
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729707342.338022187] [robot_state_publisher]: got segment base_footprint
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729707342.338363753] [robot_state_publisher]: got segment base_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729707342.338404150] [robot_state_publisher]: got segment bottom_caster_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729707342.338423257] [robot_state_publisher]: got segment camera_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729707342.338439390] [robot_state_publisher]: got segment front_caster_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729707342.338454486] [robot_state_publisher]: got segment imu_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729707342.338469576] [robot_state_publisher]: got segment laser_cylinder_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729707342.338484475] [robot_state_publisher]: got segment laser_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729707342.338499017] [robot_state_publisher]: got segment left_wheel_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1729707342.338513847] [robot_state_publisher]: got segment right_wheel_link
[gzclient-3] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2
[gzclient-3] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
[gzclient-3] Released under the Apache 2 License.
[gzclient-3] http://gazebosim.org
[gzclient-3] 
[gzserver-2] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2
[gzserver-2] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
[gzserver-2] Released under the Apache 2 License.
[gzserver-2] http://gazebosim.org
[gzserver-2] 
[gzclient-3] [Msg] Waiting for master.
[gzclient-3] [Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
[gzclient-3] [Msg] Publicized address: 192.168.28.131
[gzclient-3] [Wrn] [GuiIface.cc:120] QSocketNotifier: Can only be used with threads started with QThread
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:132]  Unable to create the rendering window
[gzclient-3] [Err] [WindowManager.cc:139] EXCEPTION: Unable to create the rendering window
[gzclient-3] 
[gzclient-3] 
[gzclient-3] terminate called after throwing an instance of 'gazebo::common::Exception'
[ERROR] [gzclient-3]: process has died [pid 12947, exit code -6, cmd 'gzclient --verbose'].
[gzclient-3]

小鱼

@2352947187 什么系统平台

2352947187

@小鱼已经解决了，是多安装了一个包的问题，谢谢啦

俄格啊

@2352947187 请问是多安装了一个什么包呀，我也遇见了一样的问题，有点不知道怎么解决

俄格啊

@俄格啊我把wayland换成了X11好像就不报错了

Pluto_Lag

@2352947187 在运行launch fishbot_description gazebo_sim.launch.py时报错，无法打开gazebo 中说：

@小鱼已经解决了，是多安装了一个包的问题，谢谢啦

我也遇到了同样的问题。我是先按小鱼教程中sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-pkgs，后面又sudo apt install ros-humble-gazebo-*可能装了其他包发生了冲突，只要sudo apt remove ros-humble-gazebo-*后再重新下载就可以了