ROS2书籍7.3.3章节运行navigation.launch.py后报错找不到map

[2438413171]

@onedream 在 ROS2书籍7.3.3章节运行navigation.launch.py后报错找不到map 中说：

Activating

我的意思是你单独启动地图服务节点发出地图来看看，不要启动整个导航包。刚才看了下你发的日志，你没有给机器人设置初始姿态吗，就是在rviz2上点那个intial_pose

[2438413171]

@2438413171 2D Pose Estimate

[onedream]

@onedream 是的，就是rviz2中没有地图所以我没法点2D Pose Estimate;

然后我在昨天尝试加入topic--map也是报错

单独启动地图节点我昨天也想到了，但是找了半天不知道是哪个命令了

[2438413171]

@2438413171 在 ROS2书籍7.3.3章节运行navigation.launch.py后报错找不到map 中说：

@onedream 在 ROS2书籍7.3.3章节运行navigation.launch.py后报错找不到map 中说：

Activating

我的意思是你单独启动地图服务节点发出地图来看看，不要启动整个导航包。刚才看了下你发的日志，你没有给机器人设置初始姿态吗，就是在rviz2上点那个intial_pose

没有地图也点几下那个按钮，有时候是因为没有初始姿态这个原因的，你也可以试试在配置文件中事先随便给一个初始姿态，我还遇到过rviz2必须先提前打开订阅地图话题再运行程序才可以看到地图，多试试把。提前给定初始姿态你可以在配置文件amcl下面加入这段话：
set_initial_pose: true
always_reset_initial_pose: false
initial_pose:
x: 0.0189337
y: 0.00899811
z: 0.0
yaw: 0.011236

[2438413171]

@onedream 单独启动地图你可以网上找个教程看看，很多的，一步一步排除问题

[onedream]

@2438413171 好的，感谢大佬，感谢指导，我先按照你的方法去做。那个单独启动的暂不管他，不行了我在去找。

[小鱼]

@onedream 在 ROS2书籍7.3.3章节运行navigation.launch.py后报错找不到map 中说：

rviz_config_dir

应该是没有初始化位姿态导致的，另外就是先启动Gazebo仿真程序才行，不知道你启动了没。

不急就再等等，这周就讲到第七章了

[onedream]

@小鱼 要的，小鱼老师，谢谢了，最终确定就是没有初始化。我不和二极管说话大佬指导的是对的没有地图也可以去初始化。感谢感谢。

[2438413171]

@onedream 解决了你不告诉我，让我开心开心哈哈哈哈

[onedream]

@2438413171 深感抱歉，下次一定第一时间告诉你，感谢感谢。