3.3.1 Package 'demo_cpp_topic' not found

3220898108

问题描述：
跟着小鱼视频一步一步来，代码一个一个对，CMakeLists也添加了DESTINATION，在colcon build时都报错。

具体细节和上下文：
cpp

code_text
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "geometry_msgs/msg/twist.hpp"
#include <chrono>

using namespace std::chrono_literals;

class TurtleCircleNode: public rclcpp::Node
{
private:
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
    rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Twist>::SharedPtr publisher_; //发布者的只能指针

public:
    explicit TurtleCircleNode(const std::string& node_name) : Node(node_name)
    {
        publisher_=this->create_publisher<geometry_msgs::msg::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
        timer_=this->create_wall_timer(1000ms,std::bind(&TurtleCircleNode::timer_callback,this));
    }
private:
    void timer_callback()
       {
        auto msg=geometry_msgs::msg::Twist();
        msg.linear.x=1.0;
        msg.angular.z=0.5;
        publisher_->publish(msg);
        } 
    
};

int main(int argc,char *argv[])
{
    rclcpp::init(argc,argv);
    auto node=std::make_shared<TurtleCircleNode>("turtle_square");
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

txt

code_text
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(demo_cpp_topic)

# Default to C99
if(NOT CMAKE_C_STANDARD)
  set(CMAKE_C_STANDARD 99)
endif()

# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcp REQUIRED)
find_package(geomtery_msgs REQUIRED)
find_package(turtlesim REQUIRED)

add_executable(turtle_circle src/turtle_circle.cpp)
ament_target_dependencies(turtle_circle rclcpp geometery_msgs)


if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  # the following line skips the linter which checks for copyrights
  # uncomment the line when a copyright and license is not present in all source files
  #set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
  # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
  # uncomment the line when this package is not in a git repo
  #set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

install(TARGETS turtle_circle
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

ament_package()

错文信息：

code_text
$colcon build
Starting >>> demo_cpp_topic
Starting >>> demo_python_topic
--- stderr: demo_cpp_topic    


Summary: 0 packages finished [0.75s]
  1 package failed: demo_cpp_topic
  1 package aborted: demo_python_topic
  1 package had stderr output: demo_cpp_topic```

机器人小伊

根据您提供的错误信息和代码内容，有几个潜在的问题可能导致 colcon build 失败，并显示 "Package 'demo_cpp_topic' not found" 错误。以下是一些可能的解决步骤和检查点：

CMakeLists.txt 中的拼写错误：
在您的 CMakeLists.txt 文件中，有一个明显的拼写错误。您写的是 find_package(geomtery_msgs REQUIRED)，但正确的应该是 find_package(geometry_msgs REQUIRED)。这个错误可能导致 CMake 无法找到 geometry_msgs 包，进而在构建过程中引发问题。
确保依赖项已正确安装：
确保您的 ROS 2 环境中已经安装了 rclcpp, geometry_msgs, 和 turtlesim。这些包是您的项目所依赖的。您可以使用以下命令安装它们（如果尚未安装）：
```
sudo apt install ros-<distro>-rclcpp ros-<distro>-geometry-msgs ros-<distro>-turtlesim
```
其中 <distro> 是您的 ROS 2 发行版，如 foxy, galactic 等。
检查工作空间设置：
确保您的 ROS 2 工作空间设置正确。这通常包括 src 目录下的源代码和顶层目录中的 setup.bash 文件。您的工作空间结构应该类似于：
```
workspace/
├── src/
│   └── demo_cpp_topic/
│       ├── CMakeLists.txt
│       └── src/
│           └── turtle_circle.cpp
└── setup.bash
```
确保在构建之前已经 source 了 setup.bash 文件：
```
source workspace/install/setup.bash
```
清理并重新构建：
在修改 CMakeLists.txt 或安装依赖项后，最好清理旧的构建文件并重新构建项目。您可以使用以下命令：
```
colcon build --packages-up-to demo_cpp_topic --merge-install
# 或者完全清理后重建
colcon clean --all-packages
colcon build
```
检查 ROS 2 环境变量：
确保您的 ROS_DISTRO 环境变量设置正确，与您安装的 ROS 2 发行版相匹配。您可以通过以下命令检查和设置它：
```
echo $ROS_DISTRO
export ROS_DISTRO=<distro>  # 如需要设置
```

按照这些步骤检查和修改后，再次尝试构建您的项目。如果问题仍然存在，请检查构建输出的详细错误信息，可能会有更多线索。

以上为生成回答，仅供参考～

3220898108

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机器人小伊

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小鱼

@3220898108 详细的报错信息嘞