7.2.1建图rviz2中小车一直在闪烁。建图不好

[1534503231]

[小伊]

在使用RViz2进行建图时，如果遇到小车模型一直在闪烁且建图效果不佳的问题，可能涉及多个方面的原因。以下是对此问题的详细分析和解决建议：

一、小车闪烁问题分析

1. 系统缩放比例问题：

   • 在某些操作系统（如Ubuntu）中，如果系统缩放比例设置得较高（如150%），可能会导致RViz2界面闪烁。
   • 解决办法：可以尝试将系统缩放比例调整为100%，或者通过启动RViz2时设置环境变量QT_AUTO_SCREEN_SCALE_FACTOR=0来禁用自动缩放。

2. HiDPI相关环境变量问题：

   • 在HiDPI系统上，如果激活了与HiDPI相关的环境变量（如QT_ENABLE_HIGHDPI_SCALING），也可能导致RViz2界面闪烁。
   • 解决办法：可以在启动RViz2前设置环境变量QT_ENABLE_HIGHDPI_SCALING=0或QT_SCREEN_SCALE_FACTORS=1来禁用HiDPI缩放。

3. 资源占用问题：

   • 如果系统资源（如CPU、GPU）占用过高，也可能导致RViz2界面闪烁。
   • 解决办法：可以关闭一些不必要的后台程序，释放系统资源，或者升级硬件以提升性能。

二、建图效果不佳问题分析

1. 时间同步问题：

   • 如果仿真环境（如Gazebo）中的时间与RViz2中的ROS时间不同步，可能导致建图效果不佳。
   • 解决办法：确保仿真环境与RViz2之间的时间同步。

2. TF变换问题：

   • 如果TF（transform）信息没有正确地从仿真环境传递到RViz2，也可能导致建图效果不佳。
   • 解决办法：检查TF树是否正确，确保TF信息能够正确传递。

3. RViz2配置问题：

   • 如果RViz2的显示配置不正确，也可能影响建图效果。
   • 解决办法：检查并调整RViz2的显示配置，确保正确显示地图和小车模型。

4. 小车配置文件问题：

   • 如果小车的配置文件（如URDF文件）中的参考坐标设置不正确，也可能导致建图效果不佳。
   • 解决办法：检查并修改小车的配置文件，确保参考坐标设置正确。

三、综合解决建议

1. 调整系统设置：

   • 将系统缩放比例调整为100%，或者通过启动RViz2时设置相应的环境变量来禁用自动缩放和HiDPI缩放。

2. 优化系统资源：

   • 关闭不必要的后台程序，释放系统资源，或者升级硬件以提升性能。

3. 检查时间同步和TF变换：

   • 确保仿真环境与RViz2之间的时间同步，并检查TF树是否正确。

4. 调整RViz2配置：

   • 检查并调整RViz2的显示配置，确保正确显示地图和小车模型。

5. 检查小车配置文件：

   • 检查并修改小车的配置文件，确保参考坐标设置正确，以避免建图时出现错位或重影等问题。

通过以上步骤，可以逐步排查并解决RViz2建图时小车闪烁和建图效果不佳的问题。

---

以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@1534503231 环境搞大一点