有可执行文件，配置好环境无法rosrun找到

寒少

标题：

背景：

学习ros基础操作时发现

问题描述：

在ros中，配置好了环境变量，在~/gongzuomul/devel/lib下也有可执行文件，但是rosrun找不到

具体细节和上下文：

一、
rosrun找不到可执行文件，在devel/lib/包/中已经生成.o可执行文件

在rosrun时没有相应可执行文件

二、
rosrun执行可执行文件是老文件，之前的turtle_new文件以及删除，新生成的为turtle_new1，但是rosrun找不到，而且仍然可以执行已经删除的turtle_new

尝试过的解决方法：

使用catkin_make clean进行清除缓存
删除build与devel文件夹再生成
不断刷新环境变量

机器人小伊

在ROS（Robot Operating System）中，rosrun 命令用于运行某个ROS包的某个可执行文件。如果你遇到 rosrun 无法找到或运行你的可执行文件的问题，通常可能是由以下几个原因导致的：

环境变量未正确设置：
- 确保你的 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量包含了你的工作空间目录（例如 ~/gongzuomul）。
- 重新启动你的终端或者重新加载 .bashrc 文件（使用 source ~/.bashrc），以确保所有环境变量更新。
CMakeLists.txt 和 package.xml 配置错误：
- 检查你的 CMakeLists.txt 文件，确保你已经正确添加了可执行文件的构建规则。
- 确保你的 package.xml 文件中包含了 <build_depend> 和 <exec_depend> 标签，这些标签应该列出你的包依赖的其他ROS包。
可执行文件的位置：
- 通常，ROS的可执行文件应该位于 devel/lib/<包名>/ 下的某个子目录中（如 bin 或 nodes），而不是直接在 lib 目录下。
- 如果你的可执行文件直接位于 lib 目录下，这可能是导致 rosrun 找不到它的原因。尝试将你的可执行文件移动到 devel/lib/<包名>/bin/ 或 devel/lib/<包名>/nodes/ 目录下。
缓存问题：
- 你已经尝试过使用 catkin_make clean 清除缓存，并删除 build 和 devel 文件夹。这是一个正确的步骤，但有时可能需要更彻底地清理。
- 确保在重新构建之前，你的工作空间是干净的，没有旧的或未正确生成的文件。
旧的可执行文件缓存：
- 如果 rosrun 仍然运行旧的可执行文件，这可能是因为旧的二进制文件仍然在你的 PATH 中，或者在某些缓存中。
- 确保你的 PATH 环境变量没有包含旧的路径。
- 尝试在终端中直接运行可执行文件（使用完整路径），看看是否运行的是新版本。
重新构建和安装：
- 在删除 build 和 devel 文件夹后，确保你重新运行了 catkin_make 或 catkin build 来重新构建你的工作空间。
- 如果你使用的是 catkin tools，确保你处于正确的工作空间目录中，并运行 catkin build。

如果以上步骤仍然无法解决问题，可能需要更详细地检查你的ROS包的配置和构建日志，以找出可能的错误或不一致之处。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@2307653350 看到了install目录，source install/setup.bash 然后再运行试试呢？

寒少

@小鱼成功了，试了试还和VSCODE里面catkin_make的方式有关，以后注意下