ignition gazebo中model pose发布问题

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版本

Ubuntu 22.04
ROS2 humble
ignition gazebo 6.17

问题描述：

尝试使用plugin来控制场景的model来构建一个有动态障碍物场景，sdf文件如下：

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.7">
  <world name="dynamic_world">

    <physics name="1ms" type="ignored">
        <max_step_size>0.001</max_step_size>
        <real_time_factor>1.0</real_time_factor>
    </physics>

    <!-- 插入天空环境 -->
    <atmosphere type="adiabatic"/>
    <!-- 插入一个光源 -->
    <light name="sun_light" type="directional">
      <cast_shadows>true</cast_shadows>
      <pose>0 0 10 0 0 0</pose>
      <diffuse>1 1 1 1</diffuse>
      <specular>0.1 0.1 0.1 1</specular>
      <direction>-0.5 0.5 -1</direction>
    </light>
    <!-- 插入地面平面 -->
    <model name="ground_plane">
      <static>true</static>
      <link name="link">
        <collision name="collision">
          <geometry>
            <plane>
              <normal>0 0 1</normal>
              <size>100 100</size>
            </plane>
          </geometry>
        </collision>
        <visual name="visual">
          <geometry>
            <plane>
              <normal>0 0 1</normal>
              <size>100 100</size>
            </plane>
          </geometry>
          <material>
            <ambient>0.5 0.5 0.5 1</ambient>
            <diffuse>0.5 0.5 0.5 1</diffuse>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>
<model name="pedestrian_0">
        <static>false</static>
        <link name="link_p0">
            <pose>-4 7 0 0 0 0</pose>
            <inertial>
                <mass>55</mass>
                <inertia>
                    <ixx>14.86</ixx><ixy>0</ixy><ixz>0</ixz>
                    <iyy>16.23</iyy><iyz>0</iyz>
                    <izz>2.36</izz>
                </inertia>
            </inertial>
            <collision name="box">
                <pose>0 0 0.9 0 0 0</pose>
                <geometry>
                    <cylinder>
                        <radius>0.17</radius>
                        <length>1.77</length>
                    </cylinder>
                </geometry>
            </collision>
            <visual name="visual">
          <geometry>
            <cylinder>
              <radius>0.17</radius>
              <length>1.77</length>
            </cylinder>
          </geometry>
          <material>
            <ambient>0.8 0.2 0.2 1</ambient>
            <diffuse>0.8 0.2 0.2 1</diffuse>
          </material>
        </visual>
        </link>

        <plugin filename="libignition-gazebo-velocity-control-system.so" name="ignition::gazebo::systems::VelocityControl">
          <initial_linear>0.0 0.0 0.0</initial_linear>
          <initial_angular>0.0 0.0 0.0</initial_angular>
          <topic>/pedestrian_0/cmd_vel</topic>
          <link_name>link_p0</link_name>
        </plugin>

        <plugin filename="libignition-gazebo-pose-publisher-system.so" name="ignition::gazebo::systems::PosePublisher">
<publish_link_pose>true</publish_link_pose>
            <publish_model_pose>true</publish_model_pose>
        </plugin>
    </model>
  </world>
</sdf>

但是ign topic -e -t /model/pedestrian_0/pose一直只输出model的初始位置，如下：

...
header {
  stamp {
    sec: 20
    nsec: 985000000
  }
  data {
    key: "frame_id"
    value: "pedestrian_0"
  }
  data {
    key: "child_frame_id"
    value: "pedestrian_0::link_p0"
  }
}
name: "pedestrian_0::link_p0"
position {
  x: -4
  y: 7
}
orientation {
  w: 1
}

header {
  stamp {
    sec: 20
    nsec: 986000000
  }
  data {
    key: "frame_id"
    value: "pedestrian_0"
  }
  data {
    key: "child_frame_id"
    value: "pedestrian_0::link_p0"
  }
}
name: "pedestrian_0::link_p0"
position {
  x: -4
  y: 7
}
orientation {
  w: 1
}

header {
  stamp {
    sec: 20
    nsec: 987000000
  }
  data {
    key: "frame_id"
    value: "pedestrian_0"
  }
  data {
    key: "child_frame_id"
    value: "pedestrian_0::link_p0"
  }
}
name: "pedestrian_0::link_p0"
position {
  x: -4
  y: 7
}
orientation {
  w: 1
}

header {
  stamp {
    sec: 20
    nsec: 988000000
  }
  data {
    key: "frame_id"
    value: "pedestrian_0"
  }
  data {
    key: "child_frame_id"
    value: "pedestrian_0::link_p0"
  }
}
name: "pedestrian_0::link_p0"
position {
  x: -4
  y: 7
}
orientation {
  w: 1
}
...

这个怎么解决呢，怎么实时输出场景中model的pose呢

机器人小伊

在您的描述中，您遇到了一个问题，即使用 Ignition Gazebo 的 Pose Publisher 插件时，模型的姿态（pose）没有实时更新。这通常是因为 Pose Publisher 插件没有正确接收到模型姿态的变化，或者模型本身并没有改变其姿态。以下是一些可能的解决步骤和检查点：

确保模型动态化：
您的 sdf 文件中已经设置了 <static>false</static>，这意味着模型应该是可以移动的。确保这一点是正确的。
检查插件加载：
确保 libignition-gazebo-velocity-control-system.so 和 ignition-gazebo-pose-publisher-system 插件都已正确加载。您可以在 Gazebo 的日志中查找这些插件的加载信息。
验证 Velocity Control 插件：
您的 sdf 文件中使用了 ignition::gazebo::systems::VelocityControl 插件来控制模型的速度。请确保该插件正在接收速度命令，并且这些命令正在影响模型的运动。您可以通过发布速度命令到 /pedestrian_0/cmd_vel 话题来测试这一点。例如，使用以下命令：
```
ros2 topic pub /pedestrian_0/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 1.0}, angular: {z: 0.5}}"
```
这将尝试让模型沿 x 轴移动，并绕 z 轴旋转。
检查 Pose Publisher 插件配置：
您的 sdf 文件中 Pose Publisher 插件的配置看起来是正确的。但是，请确保没有其他的 sdf 或系统配置覆盖了这些设置。
查看 Gazebo 日志：
检查 Gazebo 的输出日志，看看是否有任何错误或警告信息。这可能会给出为什么 Pose Publisher 没有工作的线索。
使用 ROS 2 命令行工具：
使用 ros2 node list 和 ros2 topic list 来确认相关的节点和话题都在运行。使用 ros2 topic echo 来实时查看 /model/pedestrian_0/pose 话题的输出，确保没有数据被阻塞或丢失。
更新和兼容性：
确保您的 Ignition Gazebo 和 ROS 2 的版本是兼容的。有时候，软件更新可能引入不兼容的变化。
重新启动和清理：
有时候，简单的重新启动 Gazebo 和清理工作空间可以解决一些看似复杂的问题。

如果以上步骤都不能解决问题，您可能需要更深入地调查 Pose Publisher 插件的实现，或者考虑是否有其他系统或插件影响了模型的姿态更新。

以上为生成回答，仅供参考～

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