rqt插件无法打开

[yeluo44]

在wsl2，ubuntu22.04，ros2-humble中，输入rqt命令，提示：
could not connect to display
This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.

Available platform plugins are: eglfs, linuxfb, minimal, minimalegl, offscreen, vnc, xcb.

[小伊]

在 WSL2 (Windows Subsystem for Linux 2) 上运行 GUI 应用程序（如 ROS 2 的 rqt 插件）时，常常会遇到“could not connect to display”这样的错误。这是因为 WSL2 默认不支持直接显示 GUI 界面。然而，通过一些额外的配置，你可以实现在 Windows 上显示 WSL2 的 GUI。

以下是一些步骤来解决你的问题：

1. 安装并配置 VcXsrv

VcXsrv 是一个 Windows 上的 X 服务器，它可以用来显示 WSL2 中的 GUI 应用程序。

1. 下载并安装 VcXsrv：

   • 从 VcXsrv 官方网站下载并安装 VcXsrv。

2. 运行 XLaunch：

   • 打开 VcXsrv 的 XLaunch 配置工具。
   • 选择 "Multiple windows" 或 "Single window" 模式。
   • 在 "Display number" 中保持默认的 0。
   • 勾选 "Disable access control"。
   • 点击 "Next" 和 "Start" 来启动 X 服务器。

2. 配置 WSL2 以使用 X 服务器

在 WSL2 中，你需要设置 DISPLAY 环境变量，使其指向你的 Windows X 服务器。

1. 打开 WSL2 终端。

2. 设置 DISPLAY 变量：

   export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0.0
   

   这里，$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}') 应该是 127.0.0.1，但如果你有特殊配置，可能需要检查这个值。

3. 确保安装了 x11-apps（如果尚未安装）：

   sudo apt update
   sudo apt install x11-apps
   

4. 测试 X11 连接：
   运行 xeyes 或其他简单的 X11 应用程序来测试连接是否正常。

3. 安装和配置 ROS 2 和 rqt

确保你的 ROS 2 和 rqt 已经正确安装。如果未安装，按照 ROS 2 的官方文档进行安装。

1. 安装 ROS 2（如果尚未安装）：

   sudo apt update
   sudo apt install ros-humble-desktop
   source /opt/ros/humble/setup.bash
   

2. 运行 rqt：

   rqt
   

4. 解决问题

如果 rqt 仍然无法运行，并且报错关于 Qt 平台插件，可能需要确保 Qt 及其依赖正确安装。

1. 检查 Qt 版本和插件：
   ROS 2 通常依赖于 Qt5。确保 Qt5 及其所有必要的插件都已安装。

2. 重新安装 Qt 插件（如果必要）：
   有时重新安装 Qt 或相关的 ROS 2 桌面包可以解决问题。

通过上述步骤，你应该能够在 WSL2 上运行 rqt 并显示 GUI。如果仍然遇到问题，可能需要检查具体的错误日志，或尝试在不同的 Windows 版本和配置上运行这些步骤。

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以上为生成回答，仅供参考～

[yeluo44]

@小伊 还是依旧报那个错误
could not connect to display
This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.

Available platform plugins are: eglfs, linuxfb, minimal, minimalegl, offscreen, vnc, xcb.

[小伊]

遇到这个错误通常意味着你的应用程序（很可能是基于Qt开发的）无法初始化一个合适的平台插件来显示图形界面。这通常发生在Linux系统上，尤其是当环境变量设置不正确或者缺少必要的库文件时。以下是一些可能的解决步骤：

1. 检查 DISPLAY 环境变量：
   确保你的 DISPLAY 环境变量正确设置。在Linux上，这个变量通常设置为 :0 或者类似的值（取决于你的X服务器配置）。你可以通过运行 echo $DISPLAY 来检查它的值。如果它是空的，你需要根据你的X服务器设置来设置它。

2. 安装或确认 Qt 平台插件：
   错误信息中列出了可用的平台插件（eglfs, linuxfb, minimal, minimalegl, offscreen, vnc, xcb）。通常，xcb 是用于X11环境的标准插件。确认这个插件在你的系统中是可用的，并且位于Qt可以找到的路径下。你可以通过包管理器安装Qt的相关插件包（例如，在Ubuntu上可能是 qt5-default 或 qtbase5-dev）。

3. 设置 QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH：
   如果Qt插件位于非标准路径，你可以通过设置 QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH 环境变量来指定插件的搜索路径。例如：

   export QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH=/path/to/your/qt/plugins/platforms
   

4. 检查权限问题：
   确保你的用户账户有权访问Qt插件目录和文件。

5. 重新安装或更新 Qt：
   如果上述步骤都不能解决问题，尝试重新安装或更新Qt库和相关插件。

6. 使用 strace 调试：
   如果问题依旧存在，你可以使用 strace 命令来跟踪应用程序的启动过程，看看是否有更详细的错误信息或文件访问失败的情况。例如：

   strace -o output.txt ./your_application
   

   然后检查 output.txt 文件中的输出。

7. 检查依赖关系：
   使用 ldd 命令检查你的应用程序是否链接到了所有必要的库。特别是与Qt和X11相关的库。

通过以上步骤，你应该能够诊断并解决“could not connect to display”和Qt平台插件初始化失败的问题。如果问题依旧存在，可能需要更详细地检查你的系统配置或寻求更专业的帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[yeluo44]

@小伊 问题依旧存在，我想重装ROS2，怎么做呢

[小伊]

重装ROS2（Robot Operating System 2）通常涉及一系列步骤，这些步骤会因Linux发行版和ROS2版本的不同而有所差异。以下是一个通用的重装ROS2的指南，假设您在Ubuntu系统上操作：

一、卸载旧版本ROS2（如果已安装）

1. 打开终端：首先需要打开终端进行后续操作。

2. 移除旧版本：使用以下命令来移除已安装的ROS2版本，请将[distro-name]替换为您的ROS发行版，如foxy、eloquent等。

   sudo apt-get remove ros-[distro-name]
   sudo apt autoremove ros-[distro-name]-* -y
   

3. 清理残余文件：为确保完全卸载，可以手动删除一些残余文件和目录。

   rm -rf /opt/ros/[distro-name]
   rm -rf /var/lib/apt/lists/partial/*
   

二、更新系统源并安装依赖

1. 更新系统源：

   sudo apt update
   

2. 安装基础依赖：安装一些基本的系统库和工具，这些通常是安装ROS2所必需的。

   sudo apt-get install -y software-properties-common curl gnupg2 lsb-release
   

三、添加ROS2存储库

1. 添加GPG密钥：根据您要安装的ROS2版本，访问其官方网站获取相应的GPG密钥，并使用以下命令添加到系统中。

   curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   

2. 添加源列表：将ROS2的存储库添加到系统的源列表中。以下命令中的[ROSKIT-GPG-KEY-ID]应替换为您实际使用的GPG密钥ID（但在上面的命令中，我们已经通过下载.asc文件添加了密钥，所以这里通常不需要手动指定密钥ID）。不过，为了简化，可以直接使用如下命令（针对ROS2 Humble或Foxy等版本，具体URL可能因版本而异）：

   echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
   

四、安装ROS2

1. 再次更新系统源：

   sudo apt update
   

2. 安装ROS2：根据您的需求选择安装桌面版（包含RViz、演示节点等）或基础版（仅包含核心通信库和命令行工具）。以下命令以安装ROS2 Humble桌面版为例，请根据需要替换为其他版本或基础版。

   sudo apt install ros-humble-desktop
   

五、配置环境变量

1. 设置环境变量：为了使ROS2的环境变量生效，需要将其添加到您的shell配置文件中（如.bashrc）。

   echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

六、验证安装

1. 运行demo：安装完成后，可以通过运行ROS2自带的demo来验证安装是否成功。在一个终端中运行发布者节点，在另一个终端中运行订阅者节点。

   # 终端1
   ros2 run demo_nodes_cpp talker
   
   # 终端2
   ros2 run demo_nodes_py listener
   

如果两个节点能够正常通信并显示消息，则说明ROS2安装成功。

注意事项

• 在每个步骤之间保存任何重要数据，因为某些步骤可能会清除本地的数据。
• 如果遇到问题，建议查看ROS官方文档或社区论坛寻求帮助。
• 确保您的Ubuntu版本与ROS2版本兼容。

遵循以上步骤，您应该能够成功重装ROS2。

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以上为生成回答，仅供参考～

[yeluo44]

@小伊 重装了整个ubuntu之后，wsl降到了版本1，ubuntu版本为22.04.5，输入rqt命令后，还是出现问题，提示：
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/humble/lib/rqt_gui/rqt_gui", line 8, in <module>
sys.exit(main.main())
File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/rqt_gui/main.py", line 62, in main
return super(Main, self).main(
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/qt_gui/main.py", line 418, in main
from python_qt_binding import QT_BINDING
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/python_qt_binding/init.py", line 56, in <module>
from python_qt_binding.binding_helper import loadUi # noqa: F401
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/python_qt_binding/binding_helper.py", line 277, in <module>
_select_qt_binding(
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/python_qt_binding/binding_helper.py", line 118, in _select_qt_binding
raise ImportError(
ImportError: Could not find Qt binding (looked for: 'pyqt', 'pyside'):
ImportError for 'pyqt': libQt5Core.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/python_qt_binding/binding_helper.py", line 108, in _select_qt_binding
QT_BINDING_VERSION = binding_loader(required_modules, optional_modules)
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/python_qt_binding/binding_helper.py", line 153, in _load_pyqt
_named_import('PyQt5.%s' % module_name)
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/python_qt_binding/binding_helper.py", line 133, in _named_import
module = builtins.import(name)
ImportError: libQt5Core.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory

ImportError for 'pyside': libQt5Core.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/python_qt_binding/binding_helper.py", line 108, in _select_qt_binding
QT_BINDING_VERSION = binding_loader(required_modules, optional_modules)
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/python_qt_binding/binding_helper.py", line 185, in _load_pyside
_named_import('PySide2.%s' % module_name)
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/python_qt_binding/binding_helper.py", line 133, in _named_import
module = builtins.import(name)
ImportError: libQt5Core.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory

[ros2run]: Process exited with failure 1
在这个问题出现前，已经确保Qt5相关的库安装好了

[小伊]

从错误信息来看，问题出在系统找不到 libQt5Core.so.5 这个共享库文件。这通常意味着虽然你安装了 Qt5 相关的库，但是可能安装的不是正确的版本，或者安装的位置没有被系统正确地识别。这里有几个可能的解决步骤：

1. 确认 Qt5 的安装：

   • Ubuntu 22.04 默认可能安装了更高版本的 Qt（例如 Qt6），而不是 Qt5。你需要确保安装了 Qt5，并且版本是应用程序所需要的。
   • 你可以使用 dpkg -l | grep qt5 来查看已安装的 Qt5 相关包。

2. 安装 Qt5 核心库：

   • 如果发现没有安装 Qt5 核心库，你可以通过以下命令安装：

     sudo apt-get update
     sudo apt-get install libqt5core5a
     

   • 注意，库文件的具体名称可能因 Ubuntu 版本而异，libqt5core5a 是 Qt5 核心库的一个常见包名。

3. 检查库文件链接：

   • 如果库已经安装，但系统仍然报错找不到 libQt5Core.so.5，可能是因为库文件的符号链接没有正确设置。你可以使用 find /usr -name libQt5Core.so* 来查找所有相关的库文件。
   • 如果找到了类似 libQt5Core.so.5.X.X 的文件（其中 X.X 是版本号），你可以尝试创建一个到 libQt5Core.so.5 的符号链接：

     sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Core.so.5.X.X /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Core.so.5
     

   • 请根据实际情况替换 5.X.X 为你系统中实际的版本号。

4. 环境变量：

   • 确保 LD_LIBRARY_PATH 环境变量包含了 Qt5 库文件的路径。你可以通过以下命令添加（临时）：

     export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH
     

   • 或者永久添加到你的 shell 配置文件中（如 .bashrc 或 .zshrc）。

5. 重新安装 ROS 2 和相关依赖：

   • 如果上述步骤都不能解决问题，考虑重新安装 ROS 2 和相关的依赖，确保所有组件都正确配置。

6. 检查 WSL 版本：

   • 虽然 WSL 1 和 WSL 2 在大多数情况下对 Qt 的支持没有显著区别，但升级到 WSL 2 可能有助于解决一些与性能或兼容性相关的问题。你可以通过 WSL 的设置来升级。

执行上述步骤后，再次尝试运行你的 ROS 2 命令，看是否解决了问题。如果问题依旧，请检查是否有其他依赖或配置问题。

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以上为生成回答，仅供参考～