8.2.4Nav2中位置初始化失败

Tapioca

主要问题

在运行$ ros2 launch fishbot_description gazebo_sim.launch.py与$ ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py 后，在Nav2中使用2D Pose Estimate进行位置初始化却没有反应.

代码使用书中源码

具体信息

报错内容：

[rviz2-2] [INFO] [1741239804.218106393] [rviz2]: Message Filter dropping message: frame 'odom' at time 1448.795 for reason 'discarding message because the queue is full'
[component_container_isolated-1] [INFO] [1741239804.270139737] [global_costmap.global_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to map to become available, tf error: Invalid frame ID "map" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
[rviz2-2] [INFO] [1741239804.442806621] [rviz2]: Message Filter dropping message: frame 'odom' at time 1448.995 for reason 'discarding message because the queue is full'
[rviz2-2] [INFO] [1741239804.647028227] [rviz2]: Setting estimate pose: Frame:map, Position(-0.00625003, 0.015625, 0), Orientation(0, 0, -0.0073542, 0.999973) = Angle: -0.0147085
[component_container_isolated-1] [INFO] [1741239804.647405258] [amcl]: initialPoseReceived
[component_container_isolated-1] [INFO] [1741239804.647525437] [amcl]: Setting pose (1451.138000): -0.006 0.016 -0.015
[component_container_isolated-1] [INFO] [1741239804.770150840] [global_costmap.global_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to map to become available, tf error: Invalid frame ID "map" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
[rviz2-2] [INFO] [1741239804.826190716] [rviz2]: Message Filter dropping message: frame 'odom' at time 1449.395 for reason 'discarding message because the queue is full'

节点列表


$ ros2 node list
/amcl
/behavior_server
/bt_navigator
/bt_navigator_navigate_through_poses_rclcpp_node
/bt_navigator_navigate_to_pose_rclcpp_node
/controller_manager
/controller_server
/depth_camera
/fishbot_diff_drive_controller
/fishbot_joint_state_broadcaster
/gazebo
/gazebo_ros2_control
/global_costmap/global_costmap
/imu_plugin
/laserscan
/launch_ros_49116
/lifecycle_manager_localization
/lifecycle_manager_navigation
/local_costmap/local_costmap
/map_server
/nav2_container
/planner_server
/robot_state_publisher
/rviz2
/rviz_navigation_dialog_action_client
/smoother_server
/transform_listener_impl_5f458c66f6a0
/transform_listener_impl_7b36ac001e70
/transform_listener_impl_7b36b8001e70
/transform_listener_impl_7b36c8001e70
/transform_listener_impl_7b36d4001e90
/transform_listener_impl_7b370c0024a0
/velocity_smoother
/waypoint_follower

tf_tree:

尝试运行$ ros2 run tf2_ros tf2_echo map odom的结果：

[INFO] [1741241283.638348664] [tf2_echo]: Waiting for transform map ->  odom: Invalid frame ID "map" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
[INFO] [1741241285.627289037] [tf2_echo]: Waiting for transform map ->  odom: Invalid frame ID "map" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist

机器人小伊

从你提供的日志和错误信息来看，主要问题在于Nav2（导航2）系统中缺少必要的坐标变换（tf变换），尤其是从base_link到map的变换，以及map到odom的变换。这些问题通常是由于以下几个原因造成的：

地图服务器（map_server）未正确发布map坐标系：
- 确保map_server节点正在运行，并且已经加载了正确的地图文件。
- 检查map_server的启动参数，确保它发布了map坐标系。
里程计（Odometry）信息未正确发布：
- 确保你的机器人正在发布里程计信息，通常这是通过robot_state_publisher和相关的控制器（如fishbot_diff_drive_controller）完成的。
- 检查是否有其他节点（如gazebo或amcl）也依赖于里程计信息，并确保它们能够接收到。
tf变换缺失：
- 从错误信息来看，map到odom的变换不存在。这通常意味着amcl（自适应蒙特卡洛定位）或类似的定位节点没有正确运行或配置。
- 使用tf2_ros tf2_echo命令检查其他相关的tf变换，如从base_link到odom。
Rviz配置问题：
- 确保在Rviz中正确设置了固定帧（Fixed Frame），通常这应该设置为map。
- 检查Rviz中的TF显示，确保所有必要的变换都在更新。
启动文件配置：
- 检查gazebo_sim.launch.py和navigation2.launch.py启动文件，确保所有必要的节点都被正确启动，并且参数配置正确。

解决步骤：

验证地图服务器：
- 确保map_server节点正在运行，并且已经加载了地图。
检查里程计信息：
- 使用ros2 topic echo /odom（或相应的里程计话题）来检查里程计数据是否正在被发布。
检查tf变换：
- 使用ros2 run tf2_ros tf2_echo /base_link /odom和ros2 run tf2_ros tf2_echo /map /odom来检查这些变换是否存在。
重新启动和调试：
- 重新启动所有相关的节点，并密切关注控制台输出，看是否有任何错误或警告信息。
- 如果问题依旧存在，尝试简化配置，逐步添加组件以确定是哪个部分出现了问题。
查阅文档和社区资源：
- 查阅ROS 2和Nav2的官方文档，以及相关的社区论坛和问答网站，看看是否有其他人遇到了类似的问题。

通过这些步骤，你应该能够诊断并解决Nav2中位置初始化失败的问题。

以上为生成回答，仅供参考～

Tapioca

已解决，报错原因：没有及时更新第七章的代码，修改gazebo_sensor_plugin.xacro文件