ros1启动小车模型在rviz报错返回exit code -11

[B21022328]

cooneo@cooneo:~/roscar$ roslaunch robot_description display_robot_with_laser.launch
... logging to /home/cooneo/.ros/log/dac703c4-faf4-11ef-ba45-dca632e39caf/roslaunch-cooneo-19717.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

xacro: in-order processing became default in ROS Melodic. You can drop the option.
Deprecated: xacro tag 'robot_base' w/o 'xacro:' xml namespace prefix (will be forbidden in Noetic)
when processing file: /home/cooneo/roscar/src/robot_description/urdf/xacro/robot_with_laser.xacro
Use the following command to fix incorrect tag usage:
find . -iname "*.xacro" | xargs sed -i 's#<([/]?)(if|unless|include|arg|property|macro|insert_block)#<\1xacro:\2#g'

started roslaunch server http://cooneo:34275/

SUMMARY

PARAMETERS

• /robot_description: <?xml version="1....
• /rosdistro: melodic
• /rosversion: 1.14.13

NODES
/
joint_state_publisher_gui (joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui)
robot_state_publisher (robot_state_publisher/robot_state_publisher)
rviz (rviz/rviz)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[joint_state_publisher_gui-1]: started with pid [20015]
process[robot_state_publisher-2]: started with pid [20016]
process[rviz-3]: started with pid [20018]
QXcbConnection: Failed to initialize XRandr
Qt: XKEYBOARD extension not present on the X server.
libEGL warning: DRI2: failed to create any config
libEGL warning: DRI2: failed to create any config
libEGL warning: DRI2: failed to create any config
libEGL warning: DRI2: failed to create any config
[rviz-3] process has died [pid 20018, exit code -11, cmd /opt/ros/melodic/lib/rviz/rviz -d /home/cooneo/roscar/src/robot_description/config/rviz.rviz __name:=rviz __log:=/home/cooneo/.ros/log/dac703c4-faf4-11ef-ba45-dca632e39caf/rviz-3.log].
log file: /home/cooneo/.ros/log/dac703c4-faf4-11ef-ba45-dca632e39caf/rviz-3*.log
QXcbConnection: Failed to initialize XRandr
Qt: XKEYBOARD extension not present on the X server.
libEGL warning: DRI2: failed to create any config
libEGL warning: DRI2: failed to create any config
libEGL warning: DRI2: failed to create any config
libEGL warning: DRI2: failed to create any config
^C[robot_state_publisher-2] killing on exit
[joint_state_publisher_gui-1] killing on exit
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done

[小伊]

从您提供的错误信息来看，主要问题在于 rviz 进程在启动后很快就崩溃了，返回了 exit code -11。这通常指示着某种运行时错误，可能是由于多种原因引起的，包括但不限于图形驱动问题、系统资源不足、或者 rviz 与图形环境的不兼容。以下是一些可能的解决步骤：

1. 检查图形驱动和硬件兼容性：

   • 确保您的图形驱动程序是最新的，并且与您的硬件和操作系统版本兼容。
   • 如果您使用的是 NVIDIA 显卡，尝试重新安装或更新 NVIDIA 驱动。

2. 检查 rviz 的日志：

   • 查看 /home/cooneo/.ros/log/dac703c4-faf4-11ef-ba45-dca632e39caf/rviz-3.log 日志文件，里面可能包含更详细的错误信息，有助于诊断问题。

3. 环境问题：

   • 错误信息中提到的 QXcbConnection: Failed to initialize XRandr 和 Qt: XKEYBOARD extension not present on the X server 可能表明 rviz 在尝试访问 X server 的某些扩展时失败了。这可能是因为您的 X server 配置有问题，或者您的用户没有足够的权限访问这些功能。
   • 确保您以具有图形界面访问权限的用户身份运行 roslaunch。

4. 资源限制：

   • 检查系统资源（如内存和CPU）是否充足。资源不足也可能导致进程崩溃。

5. 尝试在虚拟桌面环境中运行：

   • 如果您是在没有图形界面的服务器上运行 rviz，尝试使用如 Xvfb（虚拟帧缓冲）这样的工具来模拟一个图形环境。

6. 重新安装或更新 ROS 和相关软件包：

   • 有时候，重新安装或更新 ROS 和相关的软件包可以解决兼容性问题。

7. 使用 Docker 或虚拟机：

   • 如果问题依旧无法解决，考虑在 Docker 容器或虚拟机中安装 ROS，这可以提供一个干净且预配置的环境来运行您的应用。

通过上述步骤，您应该能够更接近问题的根源，并找到解决问题的方法。如果问题仍然存在，您可能需要更详细地检查您的系统配置或寻求社区的帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[B21022328]

@小伊 在树莓派上ubuntu18.04 melodic运行时出现问题

[小伊]

在树莓派上运行Ubuntu 18.04及ROS Melodic时可能会遇到各种问题。以下是一些常见的问题及其解决方案：

一、系统安装与配置问题

1. 镜像下载与烧录

   • 确保从可靠来源（如清华大学开源镜像站）下载Ubuntu 18.04的镜像文件。
   • 使用正确的烧录工具将镜像文件写入SD卡。

2. 网络连接

   • 如果树莓派无法连接到网络，请检查WiFi设置、热点配置以及网络适配器设置。
   • 确保树莓派的网络频带与热点设置相匹配（如2.4GHz或5GHz）。

3. SSH远程登录

   • 使用MobaXterm等SSH客户端远程登录到树莓派上的Ubuntu系统。
   • 确保树莓派的IP地址正确，并且SSH服务已启用。

二、ROS Melodic安装问题

1. 软件源配置

   • 配置ROS软件源时，可以选择使用官方源或中国科学技术大学等国内镜像源以提高下载速度。
   • 使用以下命令配置ROS软件源（以中科大源为例）：

     sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
     

2. 密钥配置

   • 配置ROS密钥以确保软件包的签名验证。
   • 使用以下命令添加ROS密钥：

     sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
     

3. 更新系统软件源

   • 在配置完软件源和密钥后，更新系统软件源以确保所有软件包都是最新的。
   • 使用以下命令更新系统软件源：

     sudo apt update
     

4. 安装ROS Melodic

   • 选择安装ROS Melodic的完整桌面版或其他版本。
   • 使用以下命令安装ROS Melodic桌面完整版：

     sudo apt install ros-melodic-desktop-full
     

5. 初始化rosdep

   • 初始化rosdep以管理ROS软件包的依赖关系。
   • 使用以下命令初始化rosdep：

     sudo rosdep init
     rosdep update
     

     • 如果在初始化或更新rosdep时遇到问题，请确保网络连接正常，并尝试多次执行命令。
     • 如果仍然无法解决问题，可以手动下载所需的sources.list文件并放置在正确的位置。

三、运行时问题

1. 环境变量设置

   • 设置ROS环境变量以确保可以在终端中自由使用ROS系统指令。
   • 将以下命令添加到~/.bashrc文件中：

     echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
     source ~/.bashrc
     

2. 依赖包安装

   • 安装ROS软件包编译所需的依赖包。
   • 使用以下命令安装依赖包：

     sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
     

3. 验证安装

   • 使用rosversion -d命令验证ROS的安装是否成功。
   • 运行一个简单的ROS节点（如turtlesim）来测试ROS是否正常工作。

四、其他常见问题

• 网络相关问题：如果在安装或运行过程中遇到网络相关的问题，请检查网络连接、代理设置或防火墙规则。
• 权限问题：确保在执行需要管理员权限的命令时使用了sudo。
• 软件包版本冲突：如果遇到软件包版本冲突的问题，请尝试更新系统或卸载冲突的软件包。

总之，在树莓派上运行Ubuntu 18.04及ROS Melodic需要仔细配置系统环境和ROS软件源，并遵循正确的安装步骤。如果遇到问题，请仔细检查错误消息并参考官方文档或社区论坛寻求帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～