鱼香ROS社区
    • 版块
    • 最新
    • 未解决
    • 已解决
    • 群组
    • 注册
    • 登录
    紧急通知:禁止一切关于政治&VPN翻墙等话题,发现相关帖子会立马删除封号
    提问前必看的发帖注意事项: 社区问答规则(小鱼个人)更新 | 高质量帖子发布指南

    使用slam_toolbox建图时候出现的问题

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    slam 报错
    5
    13
    1.6k
    正在加载更多帖子
    • 从旧到新
    • 从新到旧
    • 最多赞同
    回复
    • 在新帖中回复
    登录后回复
    此主题已被删除。只有拥有主题管理权限的用户可以查看。
    • 10145351851
      Tom @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼 已经处理好了 重新编译一下底盘代码就ok了

      小鱼小 L 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @1014535185
        最后由 编辑

        @1014535185 👍

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • L
          liajun @1014535185
          最后由 编辑

          @1014535185 您好,我遇到了和您一样的问题,您最后重新编译底盘代码就好了么?为什么呢?单独编译底盘代码么?我的报错、topic list以及rviz显示和您一模一样,还望您有时间为我解答一下困惑

          1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 1
            1363573994 年度VIP @liajun
            最后由 编辑

            @liajun 我也是这个问题一模一样

            一 小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 一
              一百个苹果 @1363573994
              最后由 编辑

              @1363573994 我也是,本来以为虚拟机网络不好导致的,但是物理机试了还是一样的情况,毫无头绪

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @1363573994
                最后由 编辑

                @1363573994 哪一个视频章节遇到的问题,该开的节点是否都开了

                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 1
                  1363573994 年度VIP @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼 第九章最后两步,配置完bringup.launch.py以后,然后运行bringup.launch.py,我看了micro-ROS Agent也连上了,然后雷达的wifi也连上了,topic list也有map,然后echo map也有数据,就是rviz2显示no map receive

                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @1363573994
                    最后由 编辑

                    @1363573994 这个是rviz配置问题,看一下视频教程操作

                    新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                    1 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 1
                      1363573994 年度VIP @小鱼
                      最后由 编辑

                      @小鱼 charles@charles-VirtualBox:~/microros_ws/src/fishbot_navigation2/maps$ ros2 topic info /scan -v
                      Type: sensor_msgs/msg/LaserScan

                      Publisher count: 1

                      Node name: ydlidar_node
                      Node namespace: /
                      Topic type: sensor_msgs/msg/LaserScan
                      Endpoint type: PUBLISHER
                      GID: 01.0f.2e.b3.0b.83.5c.28.00.00.00.00.00.00.12.03.00.00.00.00.00.00.00.00
                      QoS profile:
                      Reliability: BEST_EFFORT
                      History (Depth): UNKNOWN
                      Durability: VOLATILE
                      Lifespan: Infinite
                      Deadline: Infinite
                      Liveliness: AUTOMATIC
                      Liveliness lease duration: Infinite

                      Subscription count: 1

                      Node name: rviz
                      Node namespace: /
                      Topic type: sensor_msgs/msg/LaserScan
                      Endpoint type: SUBSCRIPTION
                      GID: 01.0f.2e.b3.53.83.7d.23.00.00.00.00.00.00.26.04.00.00.00.00.00.00.00.00
                      QoS profile:
                      Reliability: BEST_EFFORT
                      History (Depth): UNKNOWN
                      Durability: VOLATILE
                      Lifespan: Infinite
                      Deadline: Infinite
                      Liveliness: AUTOMATIC
                      Liveliness lease duration: Infinite

                      我检查了一下是一样的吧,这是info出的报文

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 1
                        1363573994 年度VIP @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼 charles@charles-VirtualBox:~/microros_ws$ ros2 topic info /map -v
                        Type: nav_msgs/msg/OccupancyGrid

                        Publisher count: 1

                        Node name: slam_toolbox
                        Node namespace: /
                        Topic type: nav_msgs/msg/OccupancyGrid
                        Endpoint type: PUBLISHER
                        GID: 01.0f.2e.b3.6b.fc.c5.3b.00.00.01.00.00.00.18.03.00.00.00.00.00.00.00.00
                        QoS profile:
                        Reliability: RELIABLE
                        History (Depth): UNKNOWN
                        Durability: TRANSIENT_LOCAL
                        Lifespan: Infinite
                        Deadline: Infinite
                        Liveliness: AUTOMATIC
                        Liveliness lease duration: Infinite

                        Subscription count: 2

                        Node name: rviz
                        Node namespace: /
                        Topic type: nav_msgs/msg/OccupancyGrid
                        Endpoint type: SUBSCRIPTION
                        GID: 01.0f.2e.b3.07.fe.ae.93.00.00.00.00.00.00.24.04.00.00.00.00.00.00.00.00
                        QoS profile:
                        Reliability: RELIABLE
                        History (Depth): UNKNOWN
                        Durability: VOLATILE
                        Lifespan: Infinite
                        Deadline: Infinite
                        Liveliness: AUTOMATIC
                        Liveliness lease duration: Infinite

                        Node name: slam_toolbox
                        Node namespace: /
                        Topic type: nav_msgs/msg/OccupancyGrid
                        Endpoint type: SUBSCRIPTION
                        GID: 01.0f.2e.b3.6b.fc.c5.3b.00.00.01.00.00.00.25.04.00.00.00.00.00.00.00.00
                        QoS profile:
                        Reliability: RELIABLE
                        History (Depth): UNKNOWN
                        Durability: VOLATILE
                        Lifespan: Infinite
                        Deadline: Infinite
                        Liveliness: AUTOMATIC
                        Liveliness lease duration: Infinite

                        这个时启动完所有节点以后,然后启动slam-tool建图,再打开rviz2以后 info /map的报文,这里类型有点不一样,不知道是不是这个问题,然后echo /map没有数据,我网上也没有找到资料,鱼哥救救我

                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @1363573994
                          最后由 编辑

                          @1363573994 在 使用slam_toolbox建图时候出现的问题 中说:

                          Reliability: RELIABLE
                          History (Depth): UNKNOWN
                          Durability: TRANSIENT_LOCAL

                          可能是qos不兼容? 不过你 echo /map 没有数据很奇怪

                          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 第一个帖子
                            最后一个帖子
                          皖ICP备16016415号-7
                          Powered by NodeBB | 鱼香ROS