3d激光雷达在低速智能车上的应用

-

3d激光雷达生成的点云地图要转换为2d栅格地图才能用nav2的导航框架吗？那样3d是不是就没有意义了，nav2有支持3d点云地图导航的插件吗?或者ros2有没有别的导航框架可以用。

-

@499391260 - slam_toolbox - 使用 slam_toolbox localization 模式定位，动态场景中效果更好

amcl - 使用 AMCL 经典算法定位
icp - 使用 icp_registration，仅在第一次启动或者手动设置 /initialpose 时进行点云配准。获得初始位姿后只依赖 LIO 进行定位，没有回环检测，在长时间运行后可能会出现累积误差。

Tips:
1. 若使用 AMCL 算法定位时，启动后需要在 rviz2 中手动给定初始位姿。
2. 若使用 slam_toolbox 定位，需要提供 .posegraph 地图，详见 [如何保存 .pgm 和 .posegraph 地图？](https://gitee.com/SMBU-POLARBEAR/pb_rmsimulation/issues/I9427I)
3. 若使用 ICP_Localization 定位，需要提供 .pcd 点云图