在《ROS 2机器人开发从入门到实践》中6.4.4中，无法控制机器人
-
-
背景(可选)：
- [我在学习《ROS 2机器人开发从入门到实践》，尝试在gazebo11中仿真并控制小车，ubantu版本是22.04.5，ROS2版本是humble，各种插件都是直接按照课本中安装的，代码是直接复制粘贴github上的课程源码，没有做过修改]
-
问题描述：
- [用课程源码colcon build之后gazebo加载了机器人的模型，但是节点列表里却没有/cmd_vel和/odom，运行键盘控制节点也没有用处，控制不了机器人，qzwxec，ijk都按了没反应]
-
具体细节和上下文：
-
- [节点列表具体有这些：/camera_sensor/camera_info
- /camera_sensor/depth/camera_info
- /camera_sensor/depth/image_raw
- /camera_sensor/image_raw
- /camera_sensor/points
- /clock
- /imu
- /joint_states
- /parameter_events
- /performance_metrics
- /robot_description
- /rosout
- /scan
- /tf
- /tf_static
-
尝试过的解决方法：
-
- [1.重装ros-$ROS_DISTRO-rqt-*插件
- 2.重新写gazebo_control_plugin.xacro里轮子的名字
- 3.手动在在终端发布话题/cmd_vel，发布速度信息
- ]
-