在Ubuntu 22.04 中，输入指令sudo apt update报错，请求帮助

SFLEteasb

@SFLEteasb 在执行了如上所述的解决办法后输入sudo apt update的日志输出如下：
Hit:1 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy InRelease
Get:2 https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu jammy InRelease [4,682 B]
Hit:3 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-updates InRelease
Hit:4 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-backports InRelease
Hit:5 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-security InRelease
Err:2 https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu jammy InRelease
The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics info@osrfoundation.org
Get:6 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease [4,682 B]
Err:6 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease
The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics info@osrfoundation.org
Reading package lists... Done
W: GPG error: https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu jammy InRelease: The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics info@osrfoundation.org
E: The repository 'https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu jammy InRelease' is not signed.
N: Updating from such a repository can't be done securely, and is therefore disabled by default.
N: See apt-secure(8) manpage for repository creation and user configuration details.
W: GPG error: http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease: The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics info@osrfoundation.org
E: The repository 'http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease' is not signed.
N: Updating from such a repository can't be done securely, and is therefore disabled by default.
N: See apt-secure(8) manpage for repository creation and user configuration details.

SFLEteasb

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SFLEteasb

@SFLEteasb 补充：可以从github上克隆程序，网站也都可以ping通

moon2416986352yue

你好，请问解决了吗

SFLEteasb

@moon2416986352yue 还没有诶（）

3429494307

@SFLEteasb 若密钥未更新且急需操作，可临时禁用签名验证：

sudo apt update --allow-insecure-repositories # 允许更新源
sudo apt install --allow-unauthenticated <包名> # 安装时忽略认证
问了deepseek，用了一下管用，可以试试，这个密钥在昨天早上六点过期了，现在我也没找到有新密钥发布，只能先这样用着等大佬解决了
密钥过期信息：
pub (4)rsa4096/c1cf6e31e6bade8868b172b4f42ed6fbab17c654 2019-05-30T00:40:54Z

uid Open Robotics info@osrfoundation.org
sig cert f42ed6fbab17c654 2021-05-29T05:59:45Z 2025-06-01T05:59:45Z ____________________ [selfsig]
sig cert f42ed6fbab17c654 2019-05-30T00:40:54Z 2021-05-29T00:40:54Z ____________________ [selfsig]把密钥输入这个网页就能查到相关信息https://keyserver.ubuntu.com/

moon2416986352yue

@SFLEteasb 我也是一样的问题，没有解决，蹲蹲，解决了麻烦告知一下

小鱼

@moon2416986352yue 刚搞俄嗯新了，重新尝试一下

SFLEteasb

@小鱼可以了谢谢大佬

firefirefox

关于ROS2源2025年6月1日公共密钥过期（NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654）的解决办法

摘要：
由于 ROS 官方 GPG 公钥于 2025 年 6 月 1 日过期，执行 sudo apt update 时会出现 NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654 错误。本攻略将逐步演示如何清理旧密钥、下载并导入新版密钥、重新添加 ROS 2 软件源，以恢复正常安装与更新。

删除原有的所有 ROS GPG 公钥

为了确保后续导入的新公钥不会与系统中残留的旧密钥冲突，先将所有旧的 keyring 文件与源列表清理干净。

sudo rm -f /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo rm -f /etc/apt/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/ros-fish.list

ros-archive-keyring.gpg：旧版 ROS 2 公钥可能位于 /usr/share/keyrings 或 /etc/apt/keyrings。

ros2.list 与 ros-fish.list：之前添加的 ROS 2 软件源文件，删除它们以便后续重新配置。

安装工具依赖

在下载与安装新版公钥时，需要 curl、gnupg 与 lsb-release 等常用工具。执行以下命令，确保它们已安装在系统中：

sudo apt update
sudo apt install -y curl gnupg lsb-release

curl：用于从 GitHub 拉取新版 ROS 公钥。

gnupg：用于将下载的 ASCII 格式公钥转换为二进制 .gpg 格式。

lsb-release：用于获取当前 Ubuntu 的发行版代号（lsb_release -cs 输出例如 jammy）。

下载并安装新版-gpg-公钥

1.创建存放 keyring 的目录

推荐将新的二进制公钥存放在 /etc/apt/keyrings/，这样更符合 Debian/Ubuntu 官方最佳实践。

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings

2.下载 ROS 2 最新 GPG 公钥并去重装（dearmor）

从 ROS 官方 GitHub 仓库拉取 ros.key，并使用 gpg --dearmor 将其转换为二进制格式，存放到 /etc/apt/keyrings/ros-archive-keyring.gpg。

curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
  | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

添加-ros-2-软件源

确认 Ubuntu 版本与 ROS 2 发行版对应关系

对于 ROS 2 Humble Hawksbill，官方仅在 Ubuntu 22.04 Jammy 发布预编译包。

在其他 Ubuntu 版本（如 20.04 Focal、18.04 Bionic）上也能编译安装，但若需要通过 apt install，必须确保系统为 22.04 Jammy。

编写并添加 ros2.list 软件源

在添加软件源时，需指定 signed-by=/etc/apt/keyrings/ros-archive-keyring.gpg，以便 apt 校验新版公钥。

echo "deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \
  http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

arch=amd64：如果您的机器是 x86_64 架构，请保持该值，如果是英伟达jetson/树莓派/RK系列，请自行改成 ARM 架构对应的关键字。

$(lsb_release -cs)：在 Ubuntu 22.04 上会输出 jammy。如果使用其他版本，请手动替换为对应代号。

/dev/null：隐藏 tee 命令的标准输出，仅将行写入 ros2.list 文件。

更新源并验证

1.完成上述文件操作后，执行以下命令刷新 APT 缓存并验证是否成功：

sudo apt update

如果一切正常，不会再看到 NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654 或 “没有数字签名” 的报错。

更新完成后，即可通过 apt install ros-humble-<package> 安装所需 ROS 2 Humble 软件包（如 ros-humble-desktop、ros-humble-navigation2、ros-humble-ros2-control 等）。

常见问题与排查

仍然出现 NO_PUBKEY 或 “无法验证签名”

请确认 /etc/apt/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 文件存在且大小大于 0 字节。

检查 /etc/apt/sources.list.d/ros2.list 中的 signed-by 路径与实际文件路径一致，且文件名无拼写错误。

1.使用命令查看系统中是否还存在旧的 ROS 公钥：

sudo apt-key list

2.如果仍能看到指纹为 F42ED6FBAB17C654（或其他 ROS 相关指纹），请执行：

sudo apt-key del F42ED6FBAB17C654

1.网络连接或镜像问题

确保能 ping packages.ros.org，并且没有被防火墙、代理或 DNS 污染阻挡。

如果在国内网络环境下速度慢或拉不到包，可以尝试使用国内镜像（如清华、阿里、华为等），但同样要确保先导入新版公钥，否则镜像的 InRelease 文件依然会因签名不匹配而报错。

例如，切换到清华镜像源的方法（仅示例，需先导入正版公钥）：

echo "deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \
  https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

2.Ubuntu 版本与 ROS 2 发行版不匹配

请务必确认系统为 Ubuntu 22.04 Jammy，否则 apt install ros-humble-* 软件包并不存在。

若您使用的是 Ubuntu 20.04 Focal，可以改用 ROS 2 Foxy（对应 Focal）；若是 Ubuntu 18.04 Bionic，则使用 ROS 2 Dashing/Bouncy（Bionic）。

如果要在不支持的 Ubuntu 版本上使用 Humble，只能通过从源代码编译，无法用 apt 直接安装。

3.目录与权限检查

/etc/apt/keyrings/ 目录权限应允许 root 用户读写。

/etc/apt/sources.list.d/ros2.list 文件应能被 apt 读取，可执行 ls -l 检查权限。

如果上述目录或文件权限异常，可能导致 apt update 时无法读取或验证。

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@firefirefox 请问我用的ros1，也是出现了校验数字签名时出错，可以用这个方法解决吗，我的系统是ubuntu20.04，哪一条指令是需要修改成自己的ubuntu版本或者ros1的对应版本呢？