STM32系列MICROROS环境配置（更新 使用cmake管理）

[2475887309]

@gwlove 截图啥的，或者来个日志啊

[3598783181]

@2475887309 大佬
我烧录成功了，但是重新上电过后还是不行（用的stm32f407g-disc1）

[2475887309]

@3598783181 先启动agent，再链接stm32上电

[3598783181]

@2475887309 我试过了，也连接不上。真的要崩溃了

[2475887309]

@3598783181 下午我给你一个固件烧录试试看

[2475887309]

@3598783181 我刚刚按照流程重新生成了一个固件，emmm，我这边也是跟你一样的的情况，我也对比了我现在的工程流程，也没有多少差异，暂时没有找到问题所在，不过我现在工程是能够跑的，流程一样，是STM32断电，先启动linux的agent再给STM32上电连接串口（本工程用的是UART3作为上位机通信的接口），我把链接给你先试试能不能通信，如果能通信，那大概率是代码流程哪边有点问题，这个我后续再找一下原因（这个工程是半成品，有许多bug，只是验证通信功能的）

通过网盘分享的文件：MicroROSF4_Cmake.rar
链接: https://pan.baidu.com/s/15w_W3KOaqZTPafxBQEGAjQ?pwd=9pjv 提取码: 9pjv

运行结果看下图

右侧会多出两个话题，rqt能看到节点图（如果你有imu的话）

[3598783181]

@2475887309 感谢！！！

[3598783181]

@2475887309 在 STM32系列MICROROS环境配置（更新 使用cmake管理）

@2475887309 大佬，我用的是官网的做法去创建静态库的，然后我创建自定义消息接口的时候能成功导入头文件但是出现了一个问题

/home/xjl/STM32CubeIDE/workspace_1.19.0/microros1/Debug/../Core/Src/freertos.c:200:(.text.StartDefaultTask+0xa6): undefined reference to `rosidl_typesupport_c__get_message_type_support_handle__xjl__msg__WriteCommand'

[DedSecer]

我看了这个重新连接的demo，试试在我自己的stm32上跑了一下，也是没有重连的效果。

我看了他大概的实现就是通过一个状态机，检测到ros agent连上的时候重新初始化节点和话题这些，检测到ros agent离线之后释放节点。

我通过debug发现程序总是在初始化节点那一步失败。

[2475887309]

@DedSecer 是的，实现方式就是状态机，不过我感觉里面函数有些是有问题的，比如在连接前的pingpong函数，在第一次连接后断开，后序再检测的时候，不管怎么样，都是检测未链接（我已经重新拔插接口了，现阶段还没排查出是不是有其他原因导致的函数检测结果异常

[qianying79]

请问楼主在生成generate_lib generic静态库时有没有遇到类似这样的报错呢？
我的系统是ubuntu22.04，交叉编译工具链arm-none-eabi-gcc 14.3.1版本，.cmake和.meta文件照抄你帖子里面的，只改成了m7架构

/projects/arm_ctrl/platforms/Micro-ROS/firmware/mcu_ws/uros/rcutils/src/time_unix.c:76:3: error: implicit declaration of function 'clock_gettime' [-Wimplicit-function-declaration]
76 | clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &timespec_now);
| ^~~~~~~~~~~~~
gmake[2]: *** [CMakeFiles/rcutils.dir/build.make:421: CMakeFiles/rcutils.dir/src/time_unix.c.obj] Error 1

Failed <<< rcutils [3.66s, exited with code 2]
Aborted <<< microcdr [3.63s]
Aborted <<< ros2trace [1.86s]
Aborted <<< rosidl_parser [0.33s]
Aborted <<< tracetools_test [0.38s]
Aborted <<< libyaml_vendor [7.35s]

Summary: 9 packages finished [8.96s]
1 package failed: rcutils
5 packages aborted: libyaml_vendor microcdr ros2trace rosidl_parser tracetools_test
2 packages had stderr output: libyaml_vendor rcutils
52 packages not processed
[ros2run]: Process exited with failure 2

[202305060223]

佬，为什么出现的是一直重连，我按照你工程对着改的，要崩溃了

[202305060223]

@202305060223 我用的是串口传输数据