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    STM32系列MICROROS环境配置(更新 使用cmake管理)

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    MicroROS
    micro-ros microros
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    • 2
      白衣思博 @2475887309
      最后由 编辑

      @2475887309 好的好的,我找找,我可以在windows系统上的stm32开发环境中使用嘛,和jetson中的ros2连接😂

      24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 2
        白衣思博 @2475887309
        最后由 编辑

        @2475887309 可是我没有找到extera source这个文件😧 佬,这是为什么

        24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 24758873092
          Mona Darling @2039235330
          最后由 编辑

          @2039235330 可以编译即可,这个系统不影响,只不过win可能麻烦一点(得有ros2环境,或者方便点就直接在Jetson上面去给stm32编译也行,通用的)

          1 条回复 最后回复 回复 引用 1
          • 24758873092
            Mona Darling @2039235330
            最后由 编辑

            @2039235330 下面链接里面有https://github.com/micro-ROS/micro_ros_stm32cubemx_utils/tree/kilted/extra_sources

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 宇
              宇文修
              最后由 编辑

              作者你好,我的ROS版本为Dashing,因为系统为ubuntu18.04,microROS最高支持到dashing。在按照你的教程执行到

              ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh generate_lib generic
              

              一步中,输出提示

              Non valid RTOS/Platform: generate_lib/generic
              Available platforms:
              . freertos
              +-- crazyflie21
              +-- olimex-stm32-e407
              . host
              +-- generic
              . nuttx
              +-- olimex-stm32-e407
              . raspbian
              +-- generic
              . zephyr
              +-- discovery_l475_iot1
              +-- olimex-stm32-e407
              

              看样子可能是因为dashing版本的microROS还不支持通用Lib编译。一开始我用的jazzy版本就没这个问题。请问怎么解决呢?单片机为STM32F407VGT6

              24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • G
                gwlove @2475887309
                最后由 编辑

                ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh $(pwd)/firmware/mcu_ws/toolchain.cmake $(pwd)/firmware/mcu_ws/colcon.meta
                dalao, wozhegemeicidouyunxingbuguo,xianshifail

                24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 24758873092
                  Mona Darling @宇文修
                  最后由 编辑

                  @宇文修 先确定dashing版本有没有支持microros agent功能包,如果支持你可以用其他的ros版本生成lib(不过这个我没试过),如果dashing版本不支持microros agent的话,就算生成了库文件也不一定能使用了

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 24758873092
                    Mona Darling @gwlove
                    最后由 编辑

                    @gwlove 截图啥的,或者来个日志啊

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 24758873092 2475887309 被引用 于这个主题
                    • 3
                      3598783181
                      最后由 编辑

                      @2475887309 大佬
                      我烧录成功了,但是重新上电过后还是不行(用的stm32f407g-disc1)
                      32ce0015-1820-4428-a79c-dabfa3ace79c-image.png
                      b1cd1753-b612-49e6-98f7-2c38442bcdde-image.png

                      24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 24758873092
                        Mona Darling @3598783181
                        最后由 编辑

                        @3598783181 先启动agent,再链接stm32上电

                        3 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 3
                          3598783181 @2475887309
                          最后由 编辑

                          @2475887309 我试过了,也连接不上。真的要崩溃了

                          24758873092 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 24758873092
                            Mona Darling @3598783181
                            最后由 编辑

                            @3598783181 下午我给你一个固件烧录试试看

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 24758873092
                              Mona Darling @3598783181
                              最后由 2475887309 编辑

                              @3598783181 我刚刚按照流程重新生成了一个固件,emmm,我这边也是跟你一样的的情况,我也对比了我现在的工程流程,也没有多少差异,暂时没有找到问题所在,不过我现在工程是能够跑的,流程一样,是STM32断电,先启动linux的agent再给STM32上电连接串口(本工程用的是UART3作为上位机通信的接口),我把链接给你先试试能不能通信,如果能通信,那大概率是代码流程哪边有点问题,这个我后续再找一下原因(这个工程是半成品,有许多bug,只是验证通信功能的)

                              通过网盘分享的文件:MicroROSF4_Cmake.rar
                              链接: https://pan.baidu.com/s/15w_W3KOaqZTPafxBQEGAjQ?pwd=9pjv 提取码: 9pjv
                              

                              运行结果看下图
                              f879660a-1bd4-4908-a189-3727844a17b3-992ea77f713dd7beee34a63c1db135a.png
                              右侧会多出两个话题,rqt能看到节点图(如果你有imu的话)
                              28b6da9d-73de-456c-b41b-b1e1554773f9-image.png

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