STM32系列MICROROS环境配置（更新 使用cmake管理）
-
@2475887309 感谢大佬，现在成功烧录进去了，上位机的程序也可以读到stm32发来的ros话题了。
还有个问题想问一下就是为什么要先在上位机上打开agent再接上开发版。如果想要在任何时候打开agent都能读到话题应该怎么做？ -
@DedSecer 这个就可能是agent这边或者固件那边的逻辑问题了，最近我也在解决这个问题，我参考了arduino 版本的microros 中有个demo是关于agent重连的，不过没实现我理想的功能
（我也没试过Arduino版本的重连demo是什么样的情况，因为每次重连，microros的api并没有正常返回我想要的数据），链接我这边给你，你也可以参考一下https://github.com/micro-ROS/micro_ros_arduino/tree/kilted/examples/micro-ros_reconnection_example
-
@DedSecer 现在根据那个demo修改的代码我这边会出现的情况是，只要是上位机那边退出程序再打开程序，microros给的api ping的返回值结果还是未连接，不知道是不是我这边代码逻辑还是有问题啥的…你如果感兴趣也可以看一下，讨论一下
-
@2475887309 好，我这边研究一下
-
@2475887309 在 STM32系列MICROROS环境配置（更新 使用cmake管理） 中说：
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/custom_memory_manager.c ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/microros_allocators.c ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/microros_time.c ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/microros_transports/dma_transport.c这四个文件没有怎么办
-
@2039235330 这几个文件在extera source里面
-
@2475887309 好的好的，我找找，我可以在windows系统上的stm32开发环境中使用嘛，和jetson中的ros2连接
-
@2475887309 可是我没有找到extera source这个文件
佬，这是为什么 -
@2039235330 可以编译即可，这个系统不影响，只不过win可能麻烦一点（得有ros2环境，或者方便点就直接在Jetson上面去给stm32编译也行，通用的）
-
@2039235330 下面链接里面有https://github.com/micro-ROS/micro_ros_stm32cubemx_utils/tree/kilted/extra_sources