STM32系列MICROROS环境配置（更新 使用cmake管理）

[DedSecer]

@2475887309 感谢大佬，现在成功烧录进去了，上位机的程序也可以读到stm32发来的ros话题了。
还有个问题想问一下就是为什么要先在上位机上打开agent再接上开发版。如果想要在任何时候打开agent都能读到话题应该怎么做？

[2475887309]

@DedSecer 这个就可能是agent这边或者固件那边的逻辑问题了，最近我也在解决这个问题，我参考了arduino 版本的microros 中有个demo是关于agent重连的，不过没实现我理想的功能 （我也没试过Arduino版本的重连demo是什么样的情况，因为每次重连，microros的api并没有正常返回我想要的数据），链接我这边给你，你也可以参考一下

https://github.com/micro-ROS/micro_ros_arduino/tree/kilted/examples/micro-ros_reconnection_example

[2475887309]

@DedSecer 现在根据那个demo修改的代码我这边会出现的情况是，只要是上位机那边退出程序再打开程序，microros给的api ping的返回值结果还是未连接，不知道是不是我这边代码逻辑还是有问题啥的…你如果感兴趣也可以看一下，讨论一下

[DedSecer]

@2475887309 好，我这边研究一下

[2039235330]

@2475887309 在 STM32系列MICROROS环境配置（更新 使用cmake管理） 中说：

    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/custom_memory_manager.c
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/microros_allocators.c
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/microros_time.c
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/microros_transports/dma_transport.c

这四个文件没有怎么办

[2475887309]

@2039235330 这几个文件在extera source里面

[2039235330]

@2475887309 好的好的，我找找，我可以在windows系统上的stm32开发环境中使用嘛，和jetson中的ros2连接

[2039235330]

@2475887309 可是我没有找到extera source这个文件 佬，这是为什么

[2475887309]

@2039235330 可以编译即可，这个系统不影响，只不过win可能麻烦一点（得有ros2环境，或者方便点就直接在Jetson上面去给stm32编译也行，通用的）

[2475887309]

@2039235330 下面链接里面有https://github.com/micro-ROS/micro_ros_stm32cubemx_utils/tree/kilted/extra_sources

[宇文修]

作者你好，我的ROS版本为Dashing，因为系统为ubuntu18.04，microROS最高支持到dashing。在按照你的教程执行到

ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh generate_lib generic

一步中，输出提示

Non valid RTOS/Platform: generate_lib/generic
Available platforms:
. freertos
+-- crazyflie21
+-- olimex-stm32-e407
. host
+-- generic
. nuttx
+-- olimex-stm32-e407
. raspbian
+-- generic
. zephyr
+-- discovery_l475_iot1
+-- olimex-stm32-e407

看样子可能是因为dashing版本的microROS还不支持通用Lib编译。一开始我用的jazzy版本就没这个问题。请问怎么解决呢？单片机为STM32F407VGT6

[gwlove]

ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh $(pwd)/firmware/mcu_ws/toolchain.cmake $(pwd)/firmware/mcu_ws/colcon.meta
dalao, wozhegemeicidouyunxingbuguo,xianshifail

[2475887309]

@宇文修 先确定dashing版本有没有支持microros agent功能包，如果支持你可以用其他的ros版本生成lib（不过这个我没试过），如果dashing版本不支持microros agent的话，就算生成了库文件也不一定能使用了

[2475887309]

@gwlove 截图啥的，或者来个日志啊

[3598783181]

@2475887309 大佬
我烧录成功了，但是重新上电过后还是不行（用的stm32f407g-disc1）

[2475887309]

@3598783181 先启动agent，再链接stm32上电

[3598783181]

@2475887309 我试过了，也连接不上。真的要崩溃了

[2475887309]

@3598783181 下午我给你一个固件烧录试试看

[2475887309]

@3598783181 我刚刚按照流程重新生成了一个固件，emmm，我这边也是跟你一样的的情况，我也对比了我现在的工程流程，也没有多少差异，暂时没有找到问题所在，不过我现在工程是能够跑的，流程一样，是STM32断电，先启动linux的agent再给STM32上电连接串口（本工程用的是UART3作为上位机通信的接口），我把链接给你先试试能不能通信，如果能通信，那大概率是代码流程哪边有点问题，这个我后续再找一下原因（这个工程是半成品，有许多bug，只是验证通信功能的）

通过网盘分享的文件：MicroROSF4_Cmake.rar
链接: https://pan.baidu.com/s/15w_W3KOaqZTPafxBQEGAjQ?pwd=9pjv 提取码: 9pjv

运行结果看下图

右侧会多出两个话题，rqt能看到节点图（如果你有imu的话）

[3598783181]

@2475887309 感谢！！！