怎么设置nav2 相关param才能做到只用local costmap来进行导航？

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应用场景
参加美国RoboBoat比赛，希望能用nav2来实现基于局部地图的导航

机器人配置
我们队伍的船是全向的，配有MID-360还有depthai 的 OAKD_LR 深度/立体 相机 （stereo cam），同时也配有GPS来进行定位坐标还有朝向

主要问题
楼主是在美高中生，因为时间关系没有办法特别深入的了解nav2相关技术，我想知道能达成雷达避障以及点到点导航需要怎么配置nav2。

目前进度
用docker配置好了MID_360的ros driver，写了一个将GPS坐标转换成Odom 到 base_link 之间tf变换的节点。简单来说传感器信息都准备好了，实现导航只剩下将这些信息喂到nav2里面了。所有的tf我都已经处理好了

尝试了用claud 生成.yaml 和 .launch.py 的示例， 但是总是报错 Robot is out of bound of costmap! 以及无法找到.xml文件，但是当我根据路径去查找的时候.xml文件确实存在。

源码地址
claud给我生成的源码的地址：https://github.com/Chase-520/roboboat_nav2