moveit和真实机械臂连接相关问题

[LittleMING]

我了解到的控制真实机械臂要通过编写action 和 server才能控制

1 具体要编写哪些内容呢，有没有相关资料分享一下

2 编写完后要怎么控制真实的电机，是开环控制还是闭环控制？电机那边收到的是什么数据，电机收到数据这个功能封装好的吗，有没有资料分享一下

3 关于速度控制问题，目前有没有更好的办法，除了把trajectory拿出来自己发给电机，有没有更好的办法？

[小鱼]

@LittleMING

1. 可以看下艾利特机械臂的封装：https://github.com/Elite-Robots/ROS

2. 要看你的机器人，以艾利特为例：moveit生成轨迹，将轨迹插值，通过tcp协议（关节角度）发给机械臂，机械臂自己做位置闭环执行，所以这属于一个位置闭环、轨迹开环控制。

3. 所谓速度控制，你指的是笛卡尔速度还是关节速度呢，笛卡尔是规划时控制、关节速度可以由机械臂控制。

[LittleMING]

@小鱼 谢谢，我去了解一下

[小鱼]

@LittleMING 好的，另外这个问题最好发在moveit版块哦

[LittleMING]

@小鱼 好的我注意一下