【方法分享】如何修复ROS2录制的Bag文件

小鱼

大家好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼，今天有位小伙伴再社区提问关于ROS2包如何修复的问题。

当我们录制一个ros2的bag时可以得到一个文件夹，文件夹里包含ROS2的功能包的sqlite3数据库文件，和一个配置文件``

小鱼特地跑去测试了下，在最新的humble版本ROS2上，ros2 bag是支持一个叫做reindex的指令的，通过这个指令可以重建ROS2录制的功能包的metadata.yaml。

内容大概是下面这样

rosbag2_bagfile_information:
  version: 5
  storage_identifier: sqlite3
  duration:
    nanoseconds: 6546711316
  starting_time:
    nanoseconds_since_epoch: 1667814329449907668
  message_count: 29
  topics_with_message_count:
    - topic_metadata:
        name: /chatter
        type: std_msgs/msg/String
        serialization_format: cdr
        offered_qos_profiles: "- history: 3\n  depth: 0\n  reliability: 1\n  durability: 2\n  deadline:\n    sec: 9223372036\n    nsec: 854775807\n  lifespan:\n    sec: 9223372036\n    nsec: 854775807\n  liveliness: 1\n  liveliness_lease_duration:\n    sec: 9223372036\n    nsec: 854775807\n  avoid_ros_namespace_conventions: false"
      message_count: 7
    - topic_metadata:
        name: /rosout
        type: rcl_interfaces/msg/Log
        serialization_format: cdr
        offered_qos_profiles: "- history: 3\n  depth: 0\n  reliability: 1\n  durability: 1\n  deadline:\n    sec: 9223372036\n    nsec: 854775807\n  lifespan:\n    sec: 10\n    nsec: 0\n  liveliness: 1\n  liveliness_lease_duration:\n    sec: 9223372036\n    nsec: 854775807\n  avoid_ros_namespace_conventions: false"
      message_count: 22
  compression_format: ""
  compression_mode: ""
  relative_file_paths:
    - rosbag2_2022_11_07-17_45_29_0.db3
  files:
    []

这个文件其实是对sqlite文件内容的描述，因为我们如果只看sqlite文件是没办法直观得到看到话题的信息的。

所以我们可以通过读取sqlite文件之后再生成这个描述文件，代价就是需要读取一次。

ROS2提供了这一个指令，你可以试一下，先随便录制一个包，然后把原有的metadata.yaml删掉，接着再文件夹的上一级进行重建metadata.yaml文件。

发布话题

ros2 run demo_nodes_py talke

录制包，打断并删除重建

ros2 bag record --all
Ctrl+C
# 删除文件
rm -rf rosbag2_2022_11_07-17_45_29/metadata.yaml
# 重建索引
ros2 bag reindex rosbag2_2022_11_07-17_45_29/ sqlite3

这样你打开文件夹之后就会得到一个新的metadata.yaml文件了。