下载编译小鱼的ros2 serial包编译示例报错

小鱼

@王涛看一下代码的README文件的最后，尝试以下步骤

sudo sh -c "echo '/usr/local/lib' >> /etc/ld.so.conf"
sudo ldconfig

另外确定第一步安装有正常被安装

其他问题可以查看github issue。

另外尽量复制粘贴哈，方便我和其他人搜索。

关于社区提问的一些注意事项，请看提问的智慧一节。

比如你这里把源码地址贴出来，我就可以直接到README里复制粘贴出来，避免二次寻找源码地址。

@小鱼在提问前必看！一定要看！必须看一下！中说：

一个好的提问不仅能够帮助自己理清楚问题，还有助于别人快速帮助到你。——提问的智慧

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

王涛

@小鱼 /usr/bin/ld: CMakeFiles/serial_test.dir/src/serial_test.cpp.o: in function `main': serial_test.cpp:(.text+0x403): undefined reference to` fish_protocol::GetProtocolByConfig(fish_protocol::ProtocolConfig const&)'
/usr/bin/ld: serial_test.cpp:(.text+0x4a8): undefined reference to `fish_protocol::FishProtocol::SetDataRecvCallback(std::function<void (std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&)>)'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: * [CMakeFiles/serial_test.dir/build.make:131：serial_test] 错误 1
make[1]: * [CMakeFiles/Makefile2:78：CMakeFiles/serial_test.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:141：all] 错误 2

Failed <<< serial_demon [1.93s, exited with code 2]

Summary: 0 packages finished [3.53s]
1 package failed: serial_demon
1 package had stderr output: serial_demon

还是不行呢

王涛

@小鱼 #include "fish_protocol/fish_protocol.h"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char** argv) {
/* 初始化rclcpp */
rclcpp::init(argc, argv);
/产生一个node_01的节点/
auto node = std::make_sharedrclcpp::Node("example_fish_protocol");
// 打印一句自我介绍
RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "example_fish_protocol节点已经启动.");

fish_protocol::ProtocolConfig proto_config;
proto_config.protocol_type_ = fish_protocol::PROTOCOL_TYPE::SERIAL;
proto_config.serial_baut_ = 115200;
proto_config.serial_address_ = "/dev/ttyS12";
// 初始化
auto protocol = GetProtocolByConfig(proto_config);
// 发送数据
protocol->ProtocolSendRawData("Hello FishBot!");
// 接收数据
protocol->SetDataRecvCallback([](const std::string& data) -> void {
std::cout << "recv" << data << std::endl;
});
// 销毁
protocol->ProtocolDestory();

/* 运行节点，并检测退出信号 Ctrl+C*/
rclcpp::spin(node);
/* 停止运行 */
rclcpp::shutdown();
return 0;
}

这是源码

小鱼

@王涛前面的安装步骤是否执行了，可以分步骤执行看一下结果，另外你的系统平台和ROS版本是多少？

sudo apt install libboost-dev
git clone https://gh.api.99988866.xyz/https://github.com/fishros/fish_protocol.git 
cd fish_protocol && mkdir build  && cd build
cmake .. && sudo make install # 将安装到系统库

注意格式哈~

王涛

@小鱼

已经确定4个步骤全部正常安装

然后
1新建一个新的工作空间
2新建一个功能包
3新建cpp文件把上述测试源码复制进去并修改了cmakelist
4 编译报错

用虚拟机运行的20.04 ros版本是foxy

小鱼

@王涛贴一下你新建空间的CMAKELISTS.txt文件

另外注意格式，终端日志尽量复制粘贴

王涛

@小鱼 cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(serial_demon)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

find dependencies

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(rclpy REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

add_executable(serial_demon src/serial_demon.cpp)
ament_target_dependencies(
serial_demon
"rclcpp"
"rclpy"
"std_msgs"
)

install(TARGETS
serial_demon
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

if(BUILD_TESTING)
find_package(ament_lint_auto REQUIRED)

the following line skips the linter which checks for copyrights

uncomment the line when a copyright and license is not present in all source files

#set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)

the following line skips cpplint (only works in a git repo)

uncomment the line when this package is not in a git repo

#set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

ament_package()

小鱼

@王涛应该是这里的问题了，你用了第三方库，一定要添加依赖。你可以对比我给的示例工程下的CmakeLists.txt文件。

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(example_fish_protocol)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(fish_protocol REQUIRED)

add_executable(example_fish_protocol src/example_fish_protocol.cpp)
target_include_directories(example_fish_protocol PUBLIC
  $<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include>
  $<INSTALL_INTERFACE:include>)
target_compile_features(example_fish_protocol PUBLIC c_std_99 cxx_std_17)  # Require C99 and C++17
ament_target_dependencies(
  example_fish_protocol
  "rclcpp"

)

target_link_libraries(example_fish_protocol
  "fish_protocol"
)

install(TARGETS example_fish_protocol
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  # the following line skips the linter which checks for copyrights
  # uncomment the line when a copyright and license is not present in all source files
  #set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
  # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
  # uncomment the line when this package is not in a git repo
  #set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

ament_package()

重点在这几句

find_package(fish_protocol REQUIRED)

target_link_libraries(example_fish_protocol
  "fish_protocol"
)

另外代码块记得包裹下

王涛

@小鱼在下载编译小鱼的ros2 serial包编译示例报错中说：

target_link_libraries(example_fish_protocol
"fish_protocol"
)感谢大佬问题已经解决

还有一个新的问题我想发送和接受 16进制的数据不是字符串该怎么使用这两个函数呢

小鱼

@王涛针对新的问题请发新的帖子提问哈，一个帖子只围绕一个问题讨论。

记住一句话——万物皆可字符串，无论什么数据都可以转换成string格式。

一个16进制数据可以用4个二进制组成，一个字节=8个二进制，所以任意两个16进制数据可以由一个字节组成，一个字节就是一个byte，也就是我们常见的char类型，而string=char[]+长度信息组成的。

随手找了一个，你可以参考：

下载编译小鱼的ros2 serial包 编译示例报错