ros2中如何订阅处理多个topic

[lbckkn]

刚开始学习ros，请问大家如何订阅多个topic，并通过串口发出去，by the way，ros2有没有serial库？

[小鱼]

@lbckkn 你的问题是这三个吗
1.ros2中如何订阅处理多个topic？
2.如何通过串口发送数据？
3.ros2有没有serial库？

另外就是你需要的是C++还是Python版本，有没有对应的系统版本要求嘞

[lbckkn]

@小鱼 不好意思，是这样的，我使用的是ros2 humble版本，用的C++，谢谢鱼老师的耐心！

[小鱼]

@lbckkn 订阅多个话题，创建多个订阅者就可以了
通过串口发送数据可以看看我之前写的程序：

@小鱼 在 FishProtocol是一个方便的C++多协议(串口/UDP/TCP)通信库 中说：

在写FishBot的SDK时，小鱼打算以多种方式进行数据的通信的，包括串口、UDP、TCP等，所以就对通信模块进行了封装，实现简单的更换配置，完成协议的切换。
因为前段时间总有小伙伴问如何在ROS2中调用串口，就想着要不把这部分代码抽出来给大家，二来后续的更新和维护可以从FishBot中抽离出来，方便更多的小伙伴一起Work。同时小鱼顺手写了一个ROS2的例程，当然还有g++和CMake版本的使用样例代码。

[lbckkn]

@小鱼 鱼老师，那这几个订阅者收到的话题内容怎么同步啊？我是有一个节点要订阅来自两个节点的的标志位，做一个且的判断，然后发串口数据给另一个设备。

[374870361]

@lbckkn 在 ros2中如何订阅处理多个topic 中说：

@小鱼 鱼老师，那这几个订阅者收到的话题内容怎么同步啊？我是有一个节点要订阅来自两个节点的的标志位，做一个且的判断，然后发串口数据给另一个设备。

我也有类似的问题，我定义了一个节点同时订阅realsense相机的深度图和点云，但是不知道这两个topic怎么同步。
如何确保这两个topic处理时是一一对应的呢？