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    [FishBot教程] 5. 雷达固件烧录及配置

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    FishBot机器人
    fishbot 雷达
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬
      最后由 小鱼 编辑

      5. 雷达固件烧录及配置

      你好，我是小鱼，本节我们来学习如何对雷达的固件进行烧录、升级和配置，完成后我们可以实现手持雷达建图的效果。

      硬件就是我们的FishBot雷达转接板和雷达各一块。

      e7a55ae2-12d5-4035-ac02-4358bb3e9075-image.png

      一、FishBot雷达转接板介绍

      Fishbot雷达转接板主要作用是将雷达的数据通过Wifi网络转发出去，以时间雷达数据的无线传输功能。

      FishBot转接板的工作模式有三种

      1. Flash模式，该模式下可以给转接板进行固件的升级和参数配置。
      2. Uart有线模式，该模式可以用于直接通过有线方式连接树莓派等主控板。
      3. Wifi无线模式，该模式将雷达数据通过无线方式传给上位机。

      这三种工作模式可以根据板子上的标记调整跳线帽的位置进行切换。

      fe135669-d7c5-41af-af4d-bf4da0aa5c4a-image.png

      当你第一次使用的时候需要将板子调节到Flash模式，该模式下我们可以对板子进行配置以及升级。

      b91a4e9a-9143-4730-9db5-d732540fd3c9-image.png

      二、烧录雷达固件

      将跳线帽手动改到配置模式，如果你有OLED或者FISHBOT可以将其插在雷达板的OLED接口上，等升级配置结束后再拿走即可。

      接着运行配置助手

      xhost + && sudo docker run -it --rm --privileged -v /dev:/dev -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=unix$DISPLAY fishros2/fishbot-tool:v1.0.0.20230108 python3 main.py

      点击刷新，查看是否正确加载到端口号，如没有端口号可能是驱动占用问题，请根据教程检查：https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/125538516

      接着手动将设备类型切换到雷达转接板

      f1762588-e264-4087-b41b-c216a4794adf-image.png

      接着下方固件烧录会自动加载出最新的固件地址，点击一键下载即可完成对雷达转接板固件的更新。

      0445fb67-e22b-4c02-9beb-846d50eb5c55-image.png

      如果你想更换其他版本的固件，请到FishBot固件发布页面在对应的固件上右击，复制链接，粘贴到配置助手固件地址栏目再点击一键烧录即可。

      如果你有OLED，此时屏幕应该亮起，并显示当前在配置模式，当前状态在等待配置。

      9d3da8a1-2f86-4f1e-9e08-03dbab1b6c21-image.png

      如果没有OLED可以观察板子上的蓝色LED灯，长亮表示在等待配置。

      如果不在配置模式可以双击板子上的BOOT按键进行模式的切换。

      三、配置转接板

      在配置模式下，点击配置助手的重新扫描配置即可出现配置选项，
      b35d5c04-a63c-4cb1-a465-f0048c7223fe-image.png

      这里我们需要修改三个参数。

      1. wifi_ssid，当前机器人可以连接到的wifi用户名
      2. wifi_pswd，wifi密码
      3. server_ip，接收雷达数据的服务器端口地址

      3.1配置wifi

      8c279ff0-d704-48d2-a7ae-2059b8fc9023-image.png

      这里你需要修改wifi_ssid和wifi_pswd为你当前环境的WIFI地址。

      3.2 配置服务IP

      转接板要想将数据通过网络分享给我们的计算机，那么在计算机上就需要一个程序来接收数据，所以我们要指定接收数据的服务的IP地址——当前计算机的IP。

      第一步是获取当前主机的IP地址

      打开一个新的终端，输入ip -4 a | grep inet看看电脑的ip地址，一般可以看到多个网卡的，此时可以忽略172(docker)和127(本地)开头的ip地址，剩下的一般就是我们要的ip地址，比如小鱼这里的就是192.168.0.105

      接着配置

      49036179-5efb-48c4-a11b-4312250e8498-image.png

      配置完成后，双击BOOT按钮，切换至运行模式，即可从OLED上观察到目前的配置信息以及连接状态信息。

      6dd279fa-68ce-4837-990e-e8fc9678dcd0-image.png

      其中IP即转接板的IP地址，虽然wifi连接成功了，但我们的计算机不一定在网络链路上就和雷达转接板能够打通，最简单的测试方式就是手动ping 一下雷达转接板的ip地址。
      8c17b88a-fdf2-4619-8f65-b0e13a19fe53-image.png

      如小鱼这样的结果表示链路是通的。

      有条件的小伙伴可以尝试： 启动串口工具和tcpserver工具，手动通过串口发送数据，看看tcpserver是否可以正常接收。

      四、总结

      至此我们完成了雷达转接板的配置，该板除了作为雷达转接板之外，还可以作为串口转wifi即无线串口的功能，需要配合相关代码使用，有需要的朋友具体请见：https://www.fishros.org.cn/forum/topic/949

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      18048496431 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 张剑锋张
        张剑锋
        最后由 编辑

        1_1676732366_hd.jpeg 91_1676796414_hd.jpg
        雷达固件烧录和配置都正常，但wifi一直是wait connect，是不是wifi模块有问题呢

        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @张剑锋
          最后由 编辑

          @张剑锋 WIFi是2.4G还是5G的，目前仅支持2,4G,另外注意核实密码

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          • 张剑锋张
            张剑锋 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 2.4G的，主控板能正常连接wifi

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @张剑锋
              最后由 编辑

              @张剑锋 尝试换一个热点试试，另外登录下后台看看，是否有限制之类的，也可以尝试重启下转接板

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              • 张剑锋张
                张剑锋 @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼 连手机热点可以连上，连wifi的话路由器后台是能看到有一个新接入的设备，但板上还是显示wait connect

                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @张剑锋
                  最后由 编辑

                  @张剑锋 连接手机时可以转接板正常显示IP地址吗？

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                  • 张剑锋张
                    张剑锋 @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 是的😢

                    小鱼小 张剑锋张 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @张剑锋
                      最后由 编辑

                      @张剑锋 路由器是啥牌子的，路由器后台看到接入有给分配IP地址吗

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                      • 张剑锋张
                        张剑锋 @张剑锋
                        最后由 编辑

                        @张剑锋 用的是个随身wifi,后台能看到分配的ip，但不能ping通

                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @张剑锋
                          最后由 编辑

                          @张剑锋 随身wifi还没测试过，估计有不兼容问题。有没有路由器，笔记本的话电脑开个热点也行

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                          张剑锋张 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 张剑锋张
                            张剑锋 @小鱼
                            最后由 编辑

                            @小鱼 在台式机上装的ubuntu😢

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 张剑锋张
                              张剑锋 @小鱼
                              最后由 编辑

                              @小鱼 主控板是能正常连接的，明天搞个路由器回来试一下

                              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @张剑锋
                                最后由 编辑

                                @张剑锋 好勒，测试有问题可以直接反馈

                                小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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                                张剑锋张 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 张剑锋张
                                  张剑锋 @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  @小鱼 谢谢大佬解答，有问题再请教🙏

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 22515813332
                                    静水流深 细水流长
                                    最后由 编辑

                                    烧录的时候说芯片不对，怎么解决呀鱼哥

                                    2023-04-08 07:37:37 > 准备从https://www.fishros.org.cn/forum/assets/uploads/files/1673413115955-fishbot_laser_control_v1.0.0.230111.bin下载固件到/dev/ttyUSB0对应芯片为esp8266
                                    2023-04-08 07:37:37 > 准备从网址下载固件...
                                    2023-04-08 07:37:39 >
                                    2023-04-08 07:37:39 > --2023-04-08 07:37:36-- https://www.fishros.org.cn/forum/assets/uploads/files/1673413115955-fishbot_laser_control_v1.0.0.230111.bin
                                    2023-04-08 07:37:39 > Resolving www.fishros.org.cn (www.fishros.org.cn)... 124.222.2.110
                                    2023-04-08 07:37:39 > Connecting to www.fishros.org.cn (www.fishros.org.cn)|124.222.2.110|:443... connected.
                                    2023-04-08 07:37:39 > HTTP request sent, awaiting response... 200 OK
                                    2023-04-08 07:37:39 > Length: 532320 (520K) [application/octet-stream]
                                    2023-04-08 07:37:39 > Saving to: ‘esp8266.bin’
                                    2023-04-08 07:37:39 >
                                    2023-04-08 07:37:39 > 固件下载完成！
                                    2023-04-08 07:37:39 > 开始烧录固件...
                                    2023-04-08 07:37:39 > esptool.py v4.4
                                    2023-04-08 07:37:39 > Serial port /dev/ttyUSB0
                                    2023-04-08 07:37:39 > Connecting....
                                    2023-04-08 07:37:39 >
                                    2023-04-08 07:37:39 > A fatal error occurred: This chip is ESP32 not ESP8266. Wrong --chip argument?
                                    2023-04-08 07:37:39 >
                                    2023-04-08 07:37:39 >
                                    2023-04-08 07:37:39 > [错误]固件写入失败，请检查日志或重试。。。

                                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @2251581333
                                      最后由 编辑

                                      @2251581333 在 [FishBot教程] 5. 雷达固件烧录及配置 中说：

                                      A fatal error occurred: This chip is ESP32 not ESP8266. Wrong --chip argument?

                                      设备类型选错了

                                      小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
                                      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                                      • 14368936331
                                        DuskRain
                                        最后由 编辑

                                        鱼哥，雷达连接不上电脑怎么回事
                                        PING 192.168.43.222 (192.168.43.222) 56(84) bytes of data.

                                        ^C
                                        --- 192.168.43.222 ping 统计 ---
                                        已发送 571 个包， 已接收 0 个包, 100% 包丢失, 耗时 583658 毫秒

                                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 小鱼小
                                          小鱼 技术大佬 @1436893633
                                          最后由 编辑

                                          @1436893633

                                          @小鱼 在 [FishBot教程] 3. 主控板固件烧录与配置 中说：

                                          关于网络问题ping不通，小车连不上agent的解决 方案
                                          核心要点：让小车可以ping通agent
                                          操作方式如下：
                                          虚拟机操作

                                          虚拟机一定修改为桥接模式。
                                          笔记本电脑建议小车直接接入电脑2.4G热点

                                          注意：虚拟机为巧接模式，小车通过电脑热点接入时，此时虚拟机ping不通小车ip,但可以正常通信，原因是小车此时处于电脑的子网下。
                                          实体机操作

                                          建议实体机通过网线连接路由器
                                          建议小车通过wifi接入路由器
                                          路由器双频合一的记得到路由器后台设置分开

                                          小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • R
                                            robinchen94 @小鱼
                                            最后由 编辑

                                            @小鱼 在 [FishBot教程] 5. 雷达固件烧录及配置 中说：

                                            @2251581333 在 [FishBot教程] 5. 雷达固件烧录及配置 中说：

                                            A fatal error occurred: This chip is ESP32 not ESP8266. Wrong --chip argument?

                                            设备类型选错了
                                            我安装时，也出现这种状况，eps32？怎么处理？

                                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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