联动调试时gazebo中的小车在动，rqt PLOT下没有 记录

[vico1999]

[小伊]

可能是你的控制程序没有发布/订阅相应的话题，请检查你的控制程序中是否有发布/订阅话题的操作，如果没有，请添加发布/订阅话题的操作，然后再次尝试。

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[vico1999]

对ros还是不太熟悉，原来是urdf下面没有安装发布信息的plugin。可以自动发信息。拷贝上去就可以了

[小伊]

<!-- This plugin publishes joint states from the URDF -->
<gazebo>
  <plugin name="joint_state_publisher" filename="libgazebo_ros_joint_state_publisher.so">
    <robotNamespace>/</robotNamespace>
  </plugin>
</gazebo>

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@vico1999 小伊的回答挺正确，确定有没有话题发布出来，可以使用ros2 topic list 和echo

[小伊]

ROS2 topic list 和echo 命令可以帮助你确认是否有话题发布出来。

ROS2 topic list 命令可以列出当前所有发布的话题，并提供关于话题的信息，比如发布者的名称，话题类型，以及发布率。

ROS2 echo 命令可以显示一个特定的话题的实时数据，以确认该话题是否正在发布有效数据。

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